六自由度机械手设计课程设计，贵州大学，我自己做的，希望对大家有用，谢谢。机器人技术。

希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助，值得参考！！

机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。 首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。 六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

车辆二自由度模型仅供参考，汽车理论书中介绍的模型，可以使用。

winged-cone的六自由度部分开环模型仿真，里面有一些物理参数可供参考

建立船舶六自由度数学模型，运用切片法计算水动力导数

车辆三自由度模型，有一定参考价值

5自由度机械手臂dh参数，运动学建模矩阵变换， .

遗传算法解决6自由度机器人机械臂运动路径问题（matlab源程序

MATLAB用中心差分法实现多自由度的振动问题。非常好用。