MPC避障
描述
MPC(模型预测控制)实现使用Casadi Python软件包进行数值优化,并使用{numpy + matplotlib}进行可视化。 完整的移动机器人(Mecanum轮式全向移动机器人(MWOMR))用作实现系统。 此外,通过根据障碍物的参数添加不等式约束,可以避免障碍物。 通过动画示例辅助回购,以实现更好的可视化。
卡萨迪(Casadi): ://web.casadi.org/
内容
mpc_code.py →MPC的主要Python脚本
simulation_code.py →一个帮助程序文件,用于实现MPC代码中使用的可视化
main.py →要运行的代码
笔记:
您应该运行main.py
如下插入目标点:[x方向,y方向,角度],例如:[10,10,pi]
要求
在运行代码之前,请确保您在计算机上安装了Python3.5 +和以下软件包:
2024-05-04 14:11:59
3.58MB
Python
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