描述 此 2kW 隔离式双向直流/直流转换器参考设计 (TIDA-00951) 可在 400V 直流总线和 12 - 14 节锂电池组之间进行电力传输，可用于 UPS、电池备份和电力存储等应用。在备用模式下，此参考设计可用作采用 ZVS 技术的有源钳位升压转换器，将电源从 48V 电池传输至 400V 直流总线。当用作电压馈入式全桥电池充电器，从 400V 直流总线为 48V 电池充电时，此参考设计可实现大于 93% 的效率。此参考设计还设有内置直流总线和电池过流保护，并设有过压保护。 特性 数控隔离式双向直流/直流转换器 可作为有源钳位全桥升压转换器，高负载条件下 ZCS 与 ZVS 一同开启，用于低压 FET，同时 ZVS 用于高压开关 宽运行范围:36V 至 60V 电池供电及 300V 至 400V 直流总线 在低压侧采用 100V FET 的成本优化设计，无需并行使用功率高达 2kW 的多个 FET 具有可在 100uS 时间范围内快速从电池充电模式转换为备用模式的快速模式 使用 TIDA-01281 参考设计上的 TMS320F28033 数字控制器来控制运行 用于监控电池电流的高侧电流检测，基于 TIDA-01141 参考设计的板载 INA240 使用 TIDA-01159 参考设计中的增强型隔离闸极驱动器 UCC21520 来驱动高压全桥

vagrant是一个链接虚拟机工具，用vagrant和VirtualBox搭配使用是一个不错的选择，VirtualBox会开放一个创建虚拟机的接口，vagrant会利用这个接口创建虚拟机，并且通过vagrant来管理和配置这些虚拟机。

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计算球罐液位与体积关系，使用非常方便的 知道液位就知道还有多少体积！！

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在相机位姿估计的实际应用中，参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差，其量值大小通常不会完全一致，如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计，将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此，在广泛应用的正交迭代算法基础上，提出了相机位姿估计的加权正交迭代算法，该方法以加权共线误差为目标函数，根据像面重投影误差确定权重系数取值，优化相机位姿估计结果，具有精度高、稳健性好等优点，且满足全局收敛条件。数值仿真实验与风洞迎角实验的结果表明，本文算法更加有效，能够抑制不同程度测量误差对相机位姿估计结果的影响，所得结果明显优于正交迭代算法，具有较强的工程实用价值。

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