六合一综合平台-外挂系统接口使用手册.doc

Java连接sqlserver2008所需驱动包，一共六个jtds-1.3.1.jar；msbase.jar；mssqlserver.jar；msutil.jar；sqljdbc.jar；sqljdbc4.jar

在5G 研发刚起步的情况下，如何建立一套全面的5G 关键技术评估指标体系和 评估方法，实现客观有效的第三方评估，服务技术与资源管理的发展需要，同样是当前5G 技术发展所面临的重要问题。

六年级语文下册期中检测卷（附答案）

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可视化图表，有相当多种，但常见的也就下面几种，其他比较复杂一点，大都也是基于如下几种进行组合，变换出来的。对于初学者来说，很容易被这官网上众多的图表类型给吓着了，由于种类太多，几种图表的绘制方法很有可能会混淆起来。 因此，在这里，我特地总结了六种常见的基本图表类型，你可以通过对比学习，打下坚实的基础。 01. 折线图 绘制折线图，如果你数据不是很多的话，画出来的图将是曲折状态，但一旦你的数据集大起来，比如下面我们的示例，有100个点，所以我们用肉眼看到的将是一条平滑的曲线。 这里我绘制三条线，只要执行三次 plt.plot 就可以了。 import numpy as np import ma

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原理图+PCB+BOM资料 元件编号分类名称规格 / 型号封装尺寸用量 CX1 X电容0.22uF 275VAC 13(L)*6(W)*12(H)mm X2 13*6*12 1 EC1，EC2 铝电解电容15uF/400V 直径10mm 高度16mm 10*16 2 EC3 固态电容1000uF/6.3V 直径8mm 高度11.5mm 8*11.5 1 EC4 铝电解电容820uF/6.3V 直径8mm 高度12mm 8*12 1 C1 贴片陶瓷电容470pF/630V 1206 1 C2，C3 贴片陶瓷电容4.7uF/50V X7R 0805 2 C4 贴片陶瓷电容1nF/50V X7R 0603 1 C5 贴片陶瓷电容1nF/50V X7R 1206 1 C6 贴片陶瓷电容1uF/50V X7R 0603 1 CY1 Y电容2200pF Y1 Pin=10mm / 1 R1,R2,R3,R4 厚膜贴片电阻2M ±5% 1206 4 R5 厚膜贴片电阻4.7R ±5% 0603 1 R6 厚膜贴片电阻120K ±5% 0603 1 R7A 厚膜贴片电阻22K ±5% 0603 1 R7B 厚膜贴片电阻NC ±5% 0603 NC R8A，R8B 厚膜贴片电阻1R ±1% 1206 2 R8C 厚膜贴片电阻3R ±1% 1206 1 R9 厚膜贴片电阻300R ±1% 0805 1 R10 厚膜贴片电阻10K ±5% 0805 1 R11 厚膜贴片电阻51R ±5% 0805 1 R12 厚膜贴片电阻100R ±5% 1206 1 R13,R14 厚膜贴片电阻200K ±5% 1206 2 R15 厚膜贴片电阻10R ±5% 1206 1 R16 厚膜贴片电阻1.8K ±5% 0603 1 R17 厚膜贴片电阻1.2K ±5% 0603 1 R18 厚膜贴片电阻10K ±5% 0603 1 R19 厚膜贴片电阻5.6K ±5% 0603 1 R20 厚膜贴片电阻5.1K ±5% 0603 1 BD1 桥堆ABS210 2A1KV ABS 1 D1 整流二极管M7 1A/1000V SOD-123 1 D2 快恢复二极管RS1M 1A/1000V SOD-123 1 D3 肖特基PS40U45CT 40A45V TO-220 1 Q1 MOS管JCS4N65FB 4A650V TO-220F 1 F1 保险丝2A/250V 直插1 VR1 压敏电阻10D471 直插1 T1 高频变压器RM8 6+6PIN 详细参数见图纸6+6PIN 1 LF1 共模电感UU9.8 0.28*1 25mH 详细参数见图纸UU9.8 1 U1 电源IC FT8492G SOT23-6 1 U2 光耦EL817 SSOP-4 1 U3 TL431 TL431 SOT23-3 1

2.2 水下机械臂方案总体设计 末端执行器的位姿由水下机械臂的运动来完成，只要能将规定动作完成并到达一定 的夹持能力就满足要求。为了达到这个要求，在设计水下机械臂时要考虑自由度的数量， 过少的自由度会使水下机械臂在作业时达不到基本要求，有时也会增加操作难度[31]。在 三维坐标中，所谓 6 个自由度，就是相对三个坐标轴旋转的自由度，相对三个坐标轴移 动的自由度[32]。通俗说就是使用 6 个自由度意味着末端能到达一定范围空间内的任意一 点，完成三维空间中的任何动作。 水下机械臂是由数个运动副组成开环运动链的空间机构，旋转关节和移动关节是构 成水下机械臂运动的主要方式，如果在同样条件下，旋转关节比移动关节有更大的运动 范围。根据这点考虑，本论文的水下机械臂全部采用旋转关节。 综上所述，水下机械臂确定为六个自由度，关节包括腰部、小臂、腕部的回转关节， 大臂、小臂、腕部的摆动关节，其结构简图如图 2.1 所示。 图 2.1 六自由度水下机械臂结构简图 对于图 2.1，本论文设计的水下机械臂部分参数如下：

英文版 A First Course In Abstract Algebra 3ed John B. Fraleigh(前六章+答案)