灰度图和彩色图像均可以标定，已测试通过，标定结果会保存成文档格式，稍微模糊的图检测效果也很好

本书以图像的处理与分析理论为基础，以图像的实用技术和实现方法为目的，系统全 面的阐述了图像技术的基本原理、基本技术、实用技术和实现方法。全书共 16 章，主要 内容包括：图像技术概述、图像语言工具 IDL、图形图像系统、图像数字化与图像信息、 图像读写与显示、图像运算与变换、图像捕捉与裁剪、图像填充与标注、图像分解与合并、 图像增强与滤波、图像分割（阈值分割、边界检测）、图像贴图与区域分析、图像形态学 分析、图像合成、图像水印、图像变形、图像智能分析、图像报表、创建视频文件、视频 播放器设计与实现、图像数据库、图像恢复、3D图像重建和图像分析系统设计与实现等。 本书以基于Eclipse平台的最新第4代交互数据可视分析语言IDL为图像语言工具详 细介绍图像技术的实用技术和实现方法，同时介绍图像数据库系统、3D图像重建系统以及 图像分析系统的设计与实现技术，并提供了完整的系统代码。

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张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

【张正友】 A Flexible New Technique for Camera Calibration（22页） 【Tsai】A Versatile Camera Calibration Techniaue for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses（22页）

1.概述 2.状态估计与线性滤波方法 3.非线性滤波方法 4.两侧数据预处理技术 5.多目标跟踪中的航迹起始 6.极大似然类多目标数据互联方法 7.贝叶斯类多目标数据互联方法 8.机动目标跟踪 9.多目标跟踪终结理论和航迹管理 10.无源雷达数据处理技术 11.相控阵和脉冲多普勒雷达数据处理技术 12.雷达组网数据处理技术 13.雷达数据处理仿真技术 14.雷达数据处理的实际应用 15.回顾、建议与展望

目录： 第一章绪论 1·1生物视觉通路简介 1·2Marr的计算视觉理论框架 1·3本书各章内容简介 1·4计算机视觉的现状与阅读本书需注意的问题 思考题 参考文献 第二章边缘检测 2·1边缘检测与微分滤波器 2·2边缘检测与正则化方法 2·3多尺度滤波器与过零点定理 2·4最优边缘检测滤波器 2·5边缘检测快速算法 2·6图像低层次处理的其他问题 思考题 参考文献 第三章射影几何与几何元素表达 3·1仿射变换与射影变换的几何表达 3·2仿射坐标系与射影坐标系 3·3仿射变换与射影变换的代数表达 3·4不变量 3·5由对应点求射影变换 3·6点 3·7指向和方向 3·8平面直线及点线对偶关系 3·9空间平面及点面对偶关系 3·10空间直线 3·11二次曲线与二次曲面 思考题 参考文献 第四章摄像机定标 4·1线性模型摄像机定标 4·2非线性模型摄像机定标 4·3立体视觉摄像机定标 4·4机器人手眼定标 4·5摄像机自定标技术 思考题 参考文献 第五章立体视觉 5·1立体视觉与三维重建 5·2极线约束 5·3对应基元匹配 5·4射影几何意义下的三维重建 思考题 参考文献 第六章运动与不确定性表达 6·1欧氏平面上的刚体运动 6·2欧氏空间中的刚体运动 6·3不确定性的描述 6·4不确定性的运算 6·5不确定性运算的几个例子 6·6三维直线段的不确定性 6·7不确定性的显示 思考题 参考文献 第七章基于光流场的运动分析 7·1光流场和运动场 7·2光流的约束方程 7·3微分技术 7·4其他方法 7·5基于光流场的定性运动解释 思考题 参考文献 第八章长序列运动图像特征跟踪 8·1引论 8·2参数估计理论初步 8·3特征运动模型 8·4特征跟踪的阐述 8·5匹配 8·6实际应用中需要考虑的问题 思考题 参考文献 第九章基于二维特征对应的运动分析 9·1极线方程和本质矩阵 9·2基于点匹配的运动计算 9·3图像是一个空间平面的投影时的运动计算 9·4基于直线匹配的运动计算 9·5基本矩阵的估计 思考题 参考文献 第十章基于三维特征对应的运动分析 10·1由三维点匹配估计运动 10·2不需显式匹配的方法 10·3从三维直线匹配估计运动 10·4从平面匹配估计运动 10·5二维-三维的物体定位 思考题 参考文献 第十一章由图像灰度恢复三维物体形状 11·1辐射度学与光度学 11·2光照模型 11·3由多幅图像恢复三维物体形状 11·4由单幅图像恢复三维物体形状 思考题 参考文献 第十二章建模与识别 12·1CAD系统中的三维模型表达 12·2曲线与曲面的表达 12·3三维世界的多层次模型 12·4由二维图像建模 12·5识别的一般原则——问题与策略 12·6特征关系图匹配 12·7“假设检验”识别方法 思考题 参考文献 第十三章距离图像获取与处理 13·1距离传感器 13·2数据预处理 13·3深度图分割 思考题 参考文献 第十四章计算机视觉系统体系结构讨论与展望 14·1计算机视觉系统的基本体系结构 14·2视觉系统体系结构讨论 14·3主动视觉 14·4计算机视觉的应用展望 参考文献 附录A实验数据及参考结构 A·1图像的格式 A·2摄像机定标 A·3立体视觉 A·4基于光流场的运动分析 A·5长序列运动图像特征跟踪 A·6基于二维特征对应的运动分析 A·7基于三维特征对应的运动分析

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