针对双臂机器人的协作空间，在Matlab的Robotics工具箱的基础上进行编写代码，进行三维展示双臂的工作空间

协作通信AF与DF协议性能分析，通过matlab仿真分别绘出误码率与误比特率与信噪比的关系，得出AF与DF协作的性能。

有能量检测的代码，matlab

本压缩包内含有协作通信的放大转发和解码转发的matlab程序

无线通信信道瑞利信道下的中继协作放大转发方案仿真。

围绕频率感知展开研究，介绍了几种基本的数字调制方式和无线信道及其特性，阐明频率认知较为困难，通过对几种经典的频率感知算法进行分析比较，并结合实际应用环境，基于易实现的角度，指出能量感知器的可行性，基于性能的角度，采用合作感知算法，并提出基于均衡权重的频谱感知方案，在信噪比较低的情况下，可以提高认知性能。采用MATLAB平台，通过仿真的形式，重点对基于能力检测算法和均衡权重合作感知算法的性能进行分析，结果证明，能量检测在-5dB时可以取得不错的感知效果，基于均衡权重合作感知算法就算是在-8dB的恶劣条件下也可以取得较好结果，同时，仿真表明，本文所提出的均衡权重感知算法可以有效提高合作感知的感知效果。。

一个二维的定位环境，1、3、5节点为anchors，2、4为待定位节点，使用LS，经过协作定位的算法迭代后，收敛到精确的位置。给出等高线图和伪彩色图结果。

无线协作通信的仿真与性能分析(协作策略)，AF ，DF仿真

摘要：为了优化协作通信系统的性能，提出了一种基于信道容量增益的中继节点选取策略，并在此基础上提出了源 节点和中继节点最优功率分配算法．通过采用凸优化的算法，功率在源节点和中继节点问得到了合理的分配．理 论分析和仿真验证表明，所提算法能以较低的复杂度显著提高系统性能和功率效率，因而可以有效地用于基于中 继传输的协作通信中．

基于协作通信系统的中继选择方案的研究　 协作通信　中继选择