EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议，它于2003年被引入市场，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。

第四章 系统的主站软件规划与通信 43 文。→写操作。如果从站准备好写数据了，那么写循环结束。→结束。 4.5 应用程序开发 控制程序模块的编写是针对控制系统自身的控制系统要求编写的，在内核中运行。 主站和从站的配置，周期性实时运行的任务，主站类以及从站的函数等在实时任务中实 现各种控制算法和主站和从站之间的通信。如图 4-11 所示，是应用程序对主站和从站 通信进行的一个配置。 调用ecrt_master_callbacks() 设置主站的同步管理器 调用ecrt_master_create_domain(), 获取一个数据针 调用ecrt_master_slave_config(),通过 输入从站化名、位置、厂商ID号和 产品号产生从站配置信息 调用ecrt_slave_config_pdos(),通过输 入从站配置信息、从站同步管理信 息，定义一个完整PDO配置 调用ecrt_request_master()获 取一个主站指针 调用ecrt_sdo_timeout(),设 置SDO请求最大超时时间 调用ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数,通过输入从站PDO入口注册信 息，为数据域注册PDO入口 调用ecrt_master_activate(),完成配置阶 段，准备进入实时周期任务循环 调用ecrt_domain_data()为数据域指 针分配地址，准备实时访问数据域 调用ecrt_slave_config_create_sdo_request(),通 过输入从站配置信息、SDO索引号、子索引 号和数据长度，定义一个完整SDO请求 有SDO配置 是 否 图 4-11 应用程序对主从站配置流程 几个重要和关键的技术名词概念如下： （1）数据域指针 该数据字段是 EtherCAT 过程数据，在程序中的数据结构的映射，用户程序对总线

基于EtherCAT网络的高性能伺服控制系统研究，这篇文章非常好，找了好久，推荐ethercat总线研究的人看看。

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之前工作有接触到Ethercat 并学习实践了IghMaster库，现在不做这方面工作了把代码开源出来，希望对大家有用。 代码使用Source Insight 3.5编辑的，用其它编辑器可能会出现乱码。 压缩包中包含了 1.基于Ighmaster 1.5.2驱动Sanyo，泰科伺服电机做力矩模式运动的代码。包含电机使能/禁止使能，设置运行模式，控制模式，发送力矩控制命令，读取力矩反馈等功能。基于SDO方式实现的代码。 2. 基于Ighmaster 1.5.2 驱动Et100 Io板代码，基于PDO,SDO方式的Io控制及温湿度读取 3. 测试例子包括了介于原生驱动接口ioctl方式控制码和基于libethercat库的驱动代码。具体见源代码。 文档目录结构及简要说明 0.Ethercat调试记录.txt 自己调试Ethercat过程中碰到的问题及解决办法 1. libethercat\std 目录 编译Igh生成的ethecat库 2. libethercat\include Igh Master Ethercat库包含的头文件 3. scripts/ 自动生成从站信息的相关脚本文件，要生成从站信息，将该文件夹复制到开发板运行GenerateSlavesConfig.sh。 默认生成ec_common_configs_define.h和ec_common_configs_define.c文件，这两个文件会在libethercat\ec_common\ecat_common.c,libethercat\ec_common\ecat_common.h相关接口使用。 4. libethercat\ec_common 4.0 ec_common_configs_define.h ec_common_configs_define.c 由脚本scripts/GenerateSlavesConfig.sh自动生成的从站信息，包括从站PDO,SDO设置等，更具体的可以参照scripts/README.txt 4.1 ecat_common.h ecat_common.c 基于ibethercat\std 中的库的二次封装库,简化了PDO,SDO等操作 4.2 ecat_common_intermediate_interface.h ecat_common_intermediate_interface.c 与具体厂商相关的接口库，基于ecat_common.c中接口的实现，不同设备修改这两个文件中的接口进行适配。 目前该文件实现的山羊电机接口。主要实现的PDO接口的电机状态查询，上电开机，关机，操作模式设置，力矩设置等接口，不同电机的类似接口可以参照该文件实现,接口作用见名知意。 封装接口的关键是对象字典的操作，根据手册设置对象字典即可，标准的Ethercat接口伺服电机一般来说对象字典定义基本是一样的，可能稍微有差别 5. 标准Igh Master接口的使用例子 mytest目录 mytest/test_torque_sanyo_ioctl 基于ioctl接口的sanyo电机测试例子 mytest/test_torque_tec_ioctl 基于ioctl接口的泰科电机电机测试例子 mytest/test_torque_tec_lib 基于libethercat\std库接口的电机测试例子 mytest/test_torque2 基于libethercat\std库接口的电机测试例子2 mytest/test_io_board ET1100,IO板的测试例子 基于标准的Igh 库及iotcl接口可以参照该文件夹例子 6.二次封装接口库ecat_common_intermediate_interface.c的使用说明 使用步骤 (1)将编译生成的Igh库文件替换libethercat\std文件， 文件名可能要改成，或者不该也行，自己写Makefile时匹配库名称就行 (2)将 scripts/ 目录复制到开发运行GenerateSlavesConfig.sh脚本，将脚本生成的ec_common_configs_define.h ec_common_configs_define.h 复制到libethercat\ec_common 文件夹 (3)基于二次封装接口的电机一般操作参照demo.c 参照demo.c中的ethercat_init() 进行从站初始化 初始化后就可以调用ecat_common_intermediate_interface.c中接口对从站进行操作 比如 interpolation_2_ecat_set_slave_pwr_on()接口使能电机， interpolation_2_ecat_set_slave_pwr_off() 关闭电机 interpolation_2_ecat_set_slave_target_pos() 设置目标位置，对应位置模式操作 其它接口作用见参照具体实现 7.关于轴操作的几点说明 （1）每个轴对应一个从站，由alias，position确定，一般来说从站不多时alias=0固定不变，对不同轴根据positon确定。 例如使能和关闭不同的轴 int interpolation_2_ecat_set_slave_pwr_on(MasterSpecifiedInfo_T *master_specified_info, int slave_pos); int interpolation_2_ecat_set_slave_pwr_off(MasterSpecifiedInfo_T *master_specified_info, int slave_pos); 中slave_pos参数就对应不同的轴，slave_pos=0,axis1 slave_pos=1,axis2... （2）设置不同轴的操作模式,位置，力矩，速度模式 可以参照这个接口 int interpolation_2_ecat_set_slave_operation_model(MasterSpecifiedInfo_T *master_specified_info, int slave_pos, unsigned char operation_model) 代码已经托管在云上,可以直接通过git下载: https://gitee.com/wllw7176/MyEthercat-IGH-1.5.2.git

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