使用数值方法求解机器人运动计划,以解决最佳控制问题。 规划可以采用运动学约束(例如位置、速度、加速度、加加速度边界)、动力学约束(例如机器人刚体动力学包括重力、离心力和科里奥利力、惯性力、关节扭矩限制,甚至扭矩变化率限制),以及碰撞避免考虑在内。 解决时间在几秒钟内。
详细信息参见出版物:“机器人运动规划的高效轨迹优化”,Yu Zhao、Hsien-Chung Lin、Masayoshi Tomizuka,ICARCV 2018。
有关可用演示的列表,请参阅https://github.com/yzhao334/Efficient-Trajectory-Optimization-for-Robot-Motion-Planning--Examples 。
所需软件包:chebfun、CasADi。 包中包含的其他依赖项(STLRead 和 STLWrite)
2022-02-28 14:54:57
2.03MB
matlab
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