fpga控制多轴电机，用verilog语言实现直线，圆弧插补功能

以多轴运动控制平台为研究对象,结合ARM芯片与上位机软件VS2010设计出一套运动控制系统,旨在将负载通过运动控制平台快速准确稳定的加载到指定的位置,测试结果表明,设计的多轴运动控制平台满足用户对运动控制系统稳、快、准以及易操作的要求。

本文介绍三个最近需要高度的协调和精确的多轴运动控制案例，每一个展现着对控制系统的独特的挑战和极限。

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MPU9250资料9轴运动跟踪芯片MPU-9250规格书硬件设计参考+STM32软件驱动源码： AN-IVS-0001EVB-00.pdf motion_driver_6.12.zip MPU-9250-九轴产品中文说明书.pdf PS-MPU-9250A-01.pdf RM-MPU-9250A-00.pdf 叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解（圆点博士四轴）.pdf 姿态解算说明（Mini AHRS）.pdf

BNO-055 9轴运动传感器描述: 博世新推出的BNO-055 9轴运动传感器和MS5637压力传感器。BNO-055具有嵌入式Cortex M0 ARM处理器以及加速度/陀螺仪，用于纯粹的硬件绝对定向解决方案。同时BNO055 集合多种传感器，包括:3轴12-bit加速度传感器，3轴地磁传感器和3轴16-bit陀螺仪，并内置Atmel 32-bit MCU以处理各类传感器相互间软件运算，是目前最小尺寸支持Windows 8.1的Sensor－hub产品。既可单独提供三类传感器（加速度/地磁/陀螺仪）的单一数据，亦可提供组合数据，透过内置 MCU 计算，为智能手机、穿戴设备等产品提供更多方面的应用支持。 博世新推BNO-055 9轴运动传感器实物截图: BNO-055 9轴运动传感器电路 PCB截图: BNO-055分组板通过I2C（默认），UART或HID-I2C协议进行通信，适用于Windows 8.这些后面的功能可以由PS0和PS1引脚访问; （0,0）是默认I2C，包括快速（400 kHz）I2C通信。（0,1）是通过与SDA / SCL相同的引脚进行UART RX / TX通信。 附件内容截图:

介绍了ETHERCAT的技术原理和通信协议，并对多轴运动控制器的硬件构成、软件架构进行了详细说明，最后对该控制器在多轴控制平台上进行了验证。

Powerlink总线型多轴运动控制系统技术方案和实现

单片机STM32F103+FPGA 设计多轴运动控制板ALTIUM硬件原理图PCB+集成封装库，硬件2层板设计，大小为210mmx130mm，ALTIUM设计的工程文件，包括完整的原理图和PCB文件，可以做为你的设计参考。 集成库型号列表： Library Component Count : 30 Name Description ---------------------------------------------------------------------------------------------------- Battery Multicell Battery Cap Capacitor Cap Pol1 Polarized Capacitor (Radial) D Connector 9 Receptacle Assembly, 9 Position, Right Angle D Schottky Schottky Diode Diode 1N5401 3 Amp General Purpose Rectifier EP2C8Q208C6 Cyclone II Family, 1.2V FPGA, 138 I/O Pins, 2 PLLs, 208-Pin PQFP, Speed Grade 6, Commercial Grade EPCS1SI8 EPCS1 Series, In-system programmable 3.3V serial configuration device, 8-Pin SOIC, 1-Megabit, Industrial Grade FM25CL64 Fuse 2 Fuse HCPL-2631 Header 15X2 Header, 15-Pin, Dual row Header 3 Header, 3-Pin Header 4 Header, 4-Pin Header 5X2 Header, 5-Pin, Dual row Header 5X2A Header, 5-Pin, Dual row Inductor Iron Dot Magnetic-Core Inductor with Winding Polarity Marking LM2576D2T-ADJ Easy Switcher 3.0A Step-Down Voltage Regulator MAX3232 3.0V to 5.5V, Low-Power, up to 1Mbps, True RS-232 Transceivers Using Four 0.1μF External Capacitors MAX487MJA Low-Power, Slew-Rate-Limited RS-485/RS-422 Transceiver OSC Optoisolator1 4-Pin Phototransistor Optocoupler QNPN NPN Bipolar Transistor REG1117-2.85 800mA and 1A Low Dropout Positive Regulator 2.85V, 3.3V, 5V, and Adjustable RPACK4 Res2 Resistor ULN2803LW High-Voltage, High-Current Darlington Array XTAL Crystal Oscillator stm32f103 _TQFP100 电源模块

STM32F405LQFP144 多轴运动控制器ALTIUM设计硬件原理图+PCB[2层]工程文件,包括完整的原理图PCB文件，板子大小为211x131mm，2层板。可用Altium Designer(AD)软件打开或修改，可作为你产品设计的参考。