用于 Teensy 3.1 的 9 轴 BNO-055 运动传感器 + MS5637 压力传感器附加屏蔽的 Teensiduino 草图可从Tindie.com 获得。 用于配置传感器并从 BNO-055 9 轴运动传感器和 MS5637 压力传感器获取缩放加速度计、陀螺仪和磁力计数据的基本草图。 由于某种原因，BNO-055 芯片本应运行 03.04 时的软件 ID 代码为 02.B0。也许这些来自贸泽的初始芯片使用的是稍微过时的固件，或者是工程评估芯片。 增加了加速度和陀螺仪校准，软件和硬件传感器融合结果的比较。 增加了磁力计校准、系统错误检查以及线性加速度和重力的输出。 要做的是用于轻敲检测、自由落体检测和简单手势识别的加速度/陀螺仪阈值中断。 与开源的 Madgwick 传感器融合相比，BNO-055 上的卡尔曼滤波器坚如磐石；航向非常稳定，但硬件和开源航向之间存在大约 180 度的差异。这必须与使用默认 Windows 方向方案的传感器轴的方向有关。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

BNO-055 9轴运动传感器描述: 博世新推出的BNO-055 9轴运动传感器和MS5637压力传感器。BNO-055具有嵌入式Cortex M0 ARM处理器以及加速度/陀螺仪，用于纯粹的硬件绝对定向解决方案。同时BNO055 集合多种传感器，包括:3轴12-bit加速度传感器，3轴地磁传感器和3轴16-bit陀螺仪，并内置Atmel 32-bit MCU以处理各类传感器相互间软件运算，是目前最小尺寸支持Windows 8.1的Sensor－hub产品。既可单独提供三类传感器（加速度/地磁/陀螺仪）的单一数据，亦可提供组合数据，透过内置 MCU 计算，为智能手机、穿戴设备等产品提供更多方面的应用支持。 博世新推BNO-055 9轴运动传感器实物截图: BNO-055 9轴运动传感器电路 PCB截图: BNO-055分组板通过I2C（默认），UART或HID-I2C协议进行通信，适用于Windows 8.这些后面的功能可以由PS0和PS1引脚访问; （0,0）是默认I2C，包括快速（400 kHz）I2C通信。（0,1）是通过与SDA / SCL相同的引脚进行UART RX / TX通信。 附件内容截图: