离散控制Matlab代码二自由度并联机构的鲁棒控制 概述 该项目引用了由大学自动化与控制实验室的Isabella Stevani在迭戈·科隆教授的指导下，由Isabella Stevani撰写的题为“结合反馈线性化和H-无穷大设计的2-DOF并联机构的鲁棒控制”的硕士论文。圣保罗-LAC / USP。 此处提供的代码中使用的控制和建模方法的更多详细信息，可在Research Gate很快获得的硕士论文资格文本中找到。 该项目的目的是将反馈线性化和H无限设计相结合，以实现鲁棒的控制设计，并具有简单的调整功能，并适用于广泛的非线性系统，特别是具有并行架构的机器人机构。 即使在机械模型中存在不确定参数的情况下，有针对性的鲁棒控制设计也必须使系统稳定。 -项目状态：有效 代码 该代码是在MATLAB 2015a中开发的，因此早期版本可能不兼容。 指示 克隆存储库： $ git clone https://github.com/isabella-stevani/2dof-parallelrob.git 在MATLAB中，将克隆的存储库设为当前文件夹： >> cd .. \2 dof-parall

鲁棒控制工具箱提供了一系列的函数和工具以支持带有不确定元素的多输入多输出控制系统的设计。在该工具箱的帮助下，你可以建立带有不确定参数和动态特性的LTI模型，也可以分析MIMO系统的稳定性裕度和最坏情况下的性能。 该工具箱提供了一系列的控制器分析和综合函数，能够分析最坏情况下的性能及确定最坏情况下的参数值。利用模型降阶函数能够对复杂模型进行简化。同时提供了先进的鲁棒控制方法，如H2、H∞、LMI、μ分析等。

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鲁棒控制工具箱手册说明，知道如何在matlab环境下进行鲁棒控制工具箱的使用。

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