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对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。

码 垛 机 器 人 装 有 低 水 平 纸 箱 横 进 给装 置 ，使用灵活底盘 ，有利于车间的良好布局 ；另外其性能可靠 。大多用户容易

ABB机器人码垛操作说明书.docx

ABB机器人自动码垛项目文件

该程序为自动码垛程序示例，采用的是三菱FX3U系列PLC，仅供参考学习。

PLC码垛程序算法，可根据产品类型、托盘尺寸、产品长宽高尺寸、原点位移、补偿等自动计算坐标。参数可设置

随着现代工业自动化的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是一种机电一体化设备，非常智能化。它具有简单、易于控制等特点被广泛应用。本论文介绍了工业机器人的应用前景，对机器人分类进行了介绍，了解和学习机器人运动学的代数法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并用D-H法建立了机器人模型，获得了机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中运动一个矩形,分别采用三次和五次多项式对其进行轨迹规划。为了对两种方法进行比较分析，用 的机器人工具箱 编程实现了两种规划方法，并分别进行了比较和仿真，结果表明用五次多项式轨迹规划得到的运动曲线要优于三次多项式轨迹规划的运动曲线，这对于今后工业机器人轨迹规划的研究和应用有着重要的价值。

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工业机器人典型应用案例工作站文件，包括搬运应用，弧焊应用，码垛应用，压铸取件应用，由于上传文件有大小限制，分工业机器人典型应用案例1、2、3上传。