DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种用于机器人路径规划的动态方法，它由Dieter Fox等人在1997年提出。DWA主要设计用于处理机器人的动态规划问题，尤其是在机器人需要考虑自身运动学约束和环境中的动态障碍物时。以下是DWA算法的详细介绍： ### 1. 算法背景 在许多实际应用中，机器人面临的路径规划问题不仅需要考虑静态障碍物，还需要实时响应环境中的动态变化。DWA算法通过使用一个动态窗口来评估潜在的运动，从而适应这些动态条件。 ### 2. 算法原理 DWA算法的核心思想是在每个时间步评估机器人的多个潜在运动，并选择一个既避开障碍物又达到目标的运动。 #### a. 动态窗口 在每个时间步，算法不是在整个工作空间中搜索，而是在机器人周围的一个有限的“动态窗口”内进行采样。 #### b. 运动评估 对于每个采样点，算法评估该运动的“好坏”，考虑因素包括到达目标的距离、避开障碍物的程度以及机器人的运动学约束。 #### c. 概率选择 算法根据评估为每个运动分配一个概率，然后随机选择一个运动作为下一步的执行动作。 ### 3. 算法步骤

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数据库课程设计报告（人事管理系统） 一、题目分析： 人事管理系统是企、事业单位常见的计算机信息管理系统。它的主要任务是对各种人事信息进行日常的信息管理，如人员信息的输入、查询、修改、增加、删除，迅速准确地完成各种人员信息的统计计算和汇总，快速打印出报表。在建立与实现人事管理系统时，进行了功能划分，能够由数据库管理系统完成的功能应尽可能由数据库管理系统守成，充分发挥数据库管理系统高效、完全、可靠、便捷的性能，减少编程人员的工作量。 二、设计分析： 1. 数据表的设计： （1）基本信息表： * 员工编号(char, 8)：主键 * 姓名(char, 8)：Not null * 性别(char, 2)：null * 籍贯(char, 10)：null * 年龄(int)：null * 学历(char, 20)：null * 婚姻状况(char, 20)：null * 部门(char, 4)：null * 职称(char, 12)：null * 身份证号(Varchar, 50)：null * 婚姻状况(Char, 20)：null （2）基本部门表： * 部门编号(char, 4)：主键 * 部门名称(char, 20)：null * 部门负责人(char, 8)：null * 部门人数(int, 4)：null （3）职工工资表： * 员工编号(char, 8)：主键、外键 * 部门编号(char, 4)：外键 * 基本工资(numeric, 5, 8, 2)：null * 奖金(numeric, 5, 8, 2)：null 2. ER 图设计： * 员工编号 * 姓名 * 性别 * 籍贯 * 年龄 * 学历 * 婚姻状况 * 部门 * 职称 * 参加工作时间 * 岗位 * 工资 * 身份证号 * 电话号码 * 备注 * 部门 + 部门编号 + 部门名称 + 部门负责人 + 部门人数 + 职员编号 + 职工工资编号 + 姓名 + 工资 + 奖金 + 部门姓名 + 身份证号 + 电话 + 部门编号 + 部门名称 + 编号 + 姓名 3. ER 图转换成关系模式： （1）基本信息： * 编号 * 姓名 * 性别 * 籍贯 * 年龄 * 学历 * 婚姻状况 * 部门 * 职称 * 参加工作时间 * 岗位 * 工资 * 身份证号 * 电话号码 * 备注 （2）职工部门： * 部门编号 * 部门名称 * 职工总数 * 部门负责人 * 所有职工编号 （3）职工工资表： * 编号 * 姓名 * 工资 * 奖金 （4）人事管理： * 编号 * 部门编号 * 姓名 三、创建人事管理系统（数据库部分） 1. 创建数据库： （1）创建数据库的实现： Create database 人事管理系统 on primary ( name=人事管理系统, filename='G:\数据库\人事管理系统.mdf', size=5, maxsize=100, filegrowth=10% ) log on ( name=人事信息管理系统, filename='G:\数据库\人事管理系统.ldf', size=3, maxsize=100, filegrowth=5 ) （2）创建数据库： use 人事管理系统 2. 创建基本数据表： （1）创建数据表的实现： Create table 基本职工信息表 ( 姓名 varchar(20), 编号 char(8), 性别 char(8), 籍贯 char(10), 年龄 int, 学历 varchar(20), 婚姻状况 varchar(20), 部门 varchar(20), 职称 varchar(20), 参加工作时间 char(10), 岗位 varchar(30) )

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