P.S. 符号 ⋀为向量到反对称矩阵的转换符，将向量外积的计算转换为矩阵和向量相乘的形式如图，旋转轴方向向量为单位向量，‖‖ = 1，且：= Ⅱ + ⊥ （分解

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帕德博恩数据集详细解读（一看就懂）

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