此代码由一个研究生和导师做项目的时候提供给我，我现在把他与大家分享

国际货币联盟 惯性导航系统，用于获取姿态（横摇，俯仰，偏航）

书名:线性控制系统理论在惯性导航系统中的应用 作者:关肇直主编 ISBN号: 价格:1.35 出版地:北京 出版社:科学出版社 出版时间:1984.2 页数:260 页 开本:32开

《惯性导航系统技术(精)》由高钟毓著，是作者从事惯性技术学科教学与科研数十年工作的总结，着重叙述了作者及其团队多年来在惯性技术方面所做过的工作和取得的进展。全书分12章，包括4部分：第1～3章介绍相关基础知识；第4章和第5章阐述惯性测量装置，包括常用陀螺仪、加速度计及陀螺稳定平台；第6～8章讨论惯性导航系统原理与误差分析；第9～12章论述高精度惯性导航系统的误差控制技术。

惯性导航系统 哈工程黄德鸣 可以作为学习惯导的参考书

惯性导航系统原理验证

当前被普遍应用的惯性导航系统，虽然具有良好的自持性，但其导航误差随时间累积的固有缺陷却始终难以克服，需要采用其他的辅助导航方式进行修正。

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算.pdf

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。 目录 第1章 引言 1.1 惯性技术的发展概况 1.2 惯性导航系统的发展 1.3 无陀螺捷联惯导系统的发展概况 第2章 载体角速度的解算方法 2.1 坐标系的定义及坐标变换 2.2 载体非质心处的比力方程 2.3 九加速度计安装方案一的载体角速度解算 2.4 九加速度计安装方案二的载体角速度解算 2.5 六加速度计安装方案的载体角速度解算 第3章 力学编排方程 3.1 姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算 3.2 载体在导航系中的地速和位置的解算 3.3 纬度、经度和目标方向角的解算 3.4 高度通道的解算 第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析 4.1 无陀螺捷联惯导系统的误差源 4.2 加速度计的数学模型及其误差补偿 4.3 载体角速度计算值的残余误差分析 4.4 载体对地线加速度的计算误差分析 4.5 无陀螺捷联惯导系统误差传播特性 第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真 5.1 仿真说明 5.2 仿真模型的结构 5.3 仿真算例 参考文献

惯性导航是现在军用和民用方面有着广泛的应用，也是学术领域中热门课题。