文件内涵代码解释视频和作品演示视频，以及各种详细说明，使用STM32CUBEMX对STM32F103C8T6进行配置，K210与单片机进行串口通信，K210将识别到的黑色色块中心坐标发送单片机，将一帧数据传给单片机之后，单片机判断包头包尾，将有效数据存到变量中，并根据信息来循迹，小车的循迹通过左右轮差速实现，蓝牙实现对小车模式的控制，模式有循迹模式和遥控模式，避障功能在循迹中体现，当校车循迹过程中识别到黄色色块就进行避障程序，避障程序是写死的，详细内容可下载资源查看，B站传送门https://www.bilibili.com/video/BV1pL411X7nh/?spm_id_from=333.999.0.0

该实验是基于mini版stm32的智能小车红外循迹，速度用PWM控制，较为缓慢，可以很好地循迹。

基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究，验证了该方法的可行性。

毕设，很草率的设计，大多数都是整合的，最后有完整的代码

基于stm32RCT6蓝牙控制四驱小车及舵机组成的六自由度机械臂、1.8寸tft显示器、超声波模块、红外避障模块

本文介绍了一种基于51单片机的循迹避障小车的设计。该小车可以通过红外线传感器进行循迹，同时通过超声波传感器进行障碍物检测和避障。文中详细介绍了硬件设计和软件设计的实现过程，包括电路图设计、程序设计和测试结果。最终，该小车能够稳定地行驶在黑色轨迹上，并能够自动避开障碍物。该设计具有一定的实用性和推广价值。

针对自治水下机器人(AUV) 的路径规划问题, 在三维栅格地图的基础上, 给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法. 首先建立三维生物启发神经网络模型, 利用此模型表示AUV的三维工作环境, 神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应; 然后, 根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径. 静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.

本系统的主控芯片主要是“STM32F103C8T6”，产品使用最小系统板进行项目功能的开发。在微控制器领域，STM32系列芯片的出现无疑是一个前所未有的飞跃，通过对比其他系列（51系列）单片机发现，此款芯片非常适用于智能机器人方面的主控模块。 在最小开发板的基础上，通过开发程序对电机模块、超声波模块、舵机模块来接触未知的环境，测量机器人与障碍物的物理距离并显示在屏幕上，通过四个直流减速电机控制扫地机器人的向前、向后、向左、向右。在机器人的上方，显示屏实时显示时间、电池电量监测百分比、操作模式的选择状态和机器人与障碍物的物理距离，并且还设计了五个按钮实现时间的设置、超声波传感器数值阈值的调整、机器人启动的状态和操作模式的切换。 电源模块平台需要一节电压为3.7伏、容量为1000毫安、型号为18650充电锂电池，为电机驱动提供电力。电池在充满电的状态下，电压高达4伏左右。同时，模块还搭载TP4056锂电池充电管理模块，使用者可以直接使用Type-C数据线给扫地机器人进行充电。并且，为了向更高技术的产品靠近，本课题还设有无线充电模组。 为了达到项目的完整性，本项目通过AD画板软件制作核心板。

【路径规划】基于麻雀算法改进粒子群求解栅格路径规划及避障matlab代码