基于FPGA的小车而且父亲切尔奇若去欠人情欠人情翁人的确认去

DIY学习交流进步，祝大家成功，程序已调试成功了， 祝大家成功，红外，臂障，循迹

多智能体在飞行过程中进行避障。利用的是一致性理论。值得学习。

本项目是基于stm32的proteus仿真（UCOSII版本），文件包含源代码、仿真原理图，完美运行。

文件内涵代码解释视频和作品演示视频，以及各种详细说明，使用STM32CUBEMX对STM32F103C8T6进行配置，K210与单片机进行串口通信，K210将识别到的黑色色块中心坐标发送单片机，将一帧数据传给单片机之后，单片机判断包头包尾，将有效数据存到变量中，并根据信息来循迹，小车的循迹通过左右轮差速实现，蓝牙实现对小车模式的控制，模式有循迹模式和遥控模式，避障功能在循迹中体现，当校车循迹过程中识别到黄色色块就进行避障程序，避障程序是写死的，详细内容可下载资源查看，B站传送门https://www.bilibili.com/video/BV1pL411X7nh/?spm_id_from=333.999.0.0

该实验是基于mini版stm32的智能小车红外循迹，速度用PWM控制，较为缓慢，可以很好地循迹。

基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究，验证了该方法的可行性。

毕设，很草率的设计，大多数都是整合的，最后有完整的代码

基于stm32RCT6蓝牙控制四驱小车及舵机组成的六自由度机械臂、1.8寸tft显示器、超声波模块、红外避障模块