运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题，是进行机构动力学分析、精度分析的基础。而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型，采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型，得到理论Jacobian矩阵，其次对该机构进行实验分析，得到工作平台的实验输出位移和方位角（Jacobian矩阵）；然后用ANSYS软件对其进行有限元分析，得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值），最后通过分析比较该机构的理论运动学
2023-04-12 17:08:25
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文章介绍了三相四线制并联有源电力滤波器的基本原理和结构，对基于瞬时无功理论的d-q算法在三相三线制系统中的应用进行了讨论，指出d-q算法能够推广到三相四线制系统中，且在进行指令电流计算时无需对零序电流进行分离；分析了主电路的结构及参数的选取，并利用Matlab/SIMULINK搭建系统仿真模型对该模型进行仿真分析。理论分析和仿真结果表明，所设计的有源滤波器能很好地从电网电流中提取出谐波信号，并通过逆变电路补偿电网中的谐波电流和中线电流。
2023-04-05 09:43:13
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摘要：分布式电源系统应用中，并联开关变换器模块间需要采用均流措施，它是实现大功率电源和冗余电源的关键。主要讨论了电源模块并联系统均流控制的数字化问题，提出了基于CAN总线的电源模块间实时通信方案。关键词：开关电源；均流控制；数字化；控制器局域网 DigitalControlSchemeforLoadShareinaParallelSystemofSMPSWUGuo-zhong,PANGuan-li Abstract:Themeasureofcurrentsharingisneededindistributedpowerapplicationsystems.Itisthekeyofrealizi
2023-04-04 13:21:46
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对3PSS并联机构的运动特性进行了深入地分析,从理论上证明了该机构的动平台的运动为平动,并应用虚拟样机技术进行了验证。接着又进一步分析了动平台的运动空间,给出了动平台运动空间的理论分析的解析描述,并绘制出了动平台运动空间的三维几何图形,这为动平台的运动轨迹规划奠定了基础。
2023-03-26 19:33:46
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针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题，进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究-以Stewart并联机器人为例，对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析。首先利用几何法求解出其工作空间，然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法。这种方法利用Pro/E软件进行三维设计，将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真。仿真结果表明，该方法在保证仿真结果可靠性的前提下，可避免烦琐的计算，缩短设计周期。
2023-03-25 16:14:45
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该存储库显示了使用Simscape对电动汽车电池组进行建模的过程。 有以下三个示例：
1.电池组热管理显示如何为热管理任务建模汽车电池组。
2.整车热管理显示带有详细电池模型的BEV整车热管理。
3.从模块设计到完整包装的工作流程演示从详细的电池模块设计到实时包装工厂模型的工作流程
打开batteryExamplesProjectSetup.prj以启动项目路径。 工具栏中的项目快捷方式按钮将打开这三个示例。
使用上方的“从GitHub下载”按钮获取与最新版本的MATLAB兼容的文件。 使用下面的链接来获取与早期版本的MATLAB兼容的文件。
对于R2020b： https : //github.com/mathworks/Battery-Pack-Model-Simscape/archive/refs/tags/20.2.1.1.zip
所有示例均具有基于Simscape
2023-03-23 15:42:13
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提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，增加了一些有用的信息，得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元，最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
2023-03-22 00:07:25
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少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成，并从几何上直接分析约束的线性相关性，判别出机构自由度的性质，同时给出公共约束，冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式，在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grnbler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构，也适用于非对称少自由度并联机构。
2023-03-16 18:03:48
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