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1.使用三坐标设备测量夹具的零点，使三坐标设备在夹具坐标系上。 2.选择机器人工具端一固定点作为多组数据测量点，改变机器人姿态位置在工具0记录点位，并用三坐标测量固定点位置多次改变，获取不少于3组，一一对的的坐标数据。 3.打开软件选择机器人品牌，按照提示格式填写数据。机器人数据与三坐标数据必须一一对应 不可改变顺序 ABB = [X, Y, Z],[q1, q2, q3, q4] KUKA = [X, Y, Z],[A, B, C] FANUC = [X, Y, Z],[rx, ry, rz] YASKAWA = [X, Y, Z],[rx, ry, rz] 4.计算后通过3D 图观察，点位是否你和成功，观察运算结果，误差值是否小于1mm。 ABB 数据 A = [1887.32, -866.67, 1685.30],[0.5, 9.93867E-8, 0.866026, -1.47837E-7] # [1717.92, 858.41, 1106.55],[0.227997, -0.023385, 0.962851, 0.142788] # [1134.95, 46.74