整车体系统建模包括：复杂的车辆模块，发动模块，控制器模块，该模块包括ACC车辆的上层和下层控制器。下层控制器计算出期望加速和减速命令，并且将加速和制动命令传送到上层控制器，并且提供油门／制动命令，该命令控制节汽门与剎车系统，通过剎车系统减慢车速，并且保持与前车的安全车距。该系统的模型器是基于比例积分控制策略(PI)设计的。PI控制策略是上层控制器的最合适的控制策略，因为它在系统的当前状态下在线而不是离线地解决最优控制问题，同时能够考虑操作约束，自行调整与前车的距离。

信号控制交叉口是城市道路交通网络中的基本节点，车辆在通过交叉口时频繁地启停和加减速等严重降低了交叉口的通行效率，并产生了更高的燃料消耗和污染物排放。无人驾驶技术中的车路协同技术和自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control，ACC) 技术为缓解交叉口处的交通拥堵和提高节能减排水平带来了新的契机。ACC 车辆可以通过车载检测设备和传感器技术等实时获取自身与前车的行驶状态

自适应巡航控制系统（ACC）作为高级驾驶员辅助系统（ADAS）之一，在提高驾驶安全性和舒适性方面越来越受欢迎。由于ACC的目标可能是多维的，并且常常彼此冲突，因此在其控制设计中这是一项具有挑战性的任务。本文提出的研究将ACC控制设计作为具有多个目标的约束优化问题。引入了用于ACC控制的分层框架，旨在在可能的情况下在驾驶安全性和舒适性，速度和/或距离跟踪以及燃油经济性方面实现最佳性能。在分层框架下，操作模式是在上层确定的，其中基于模型预测控制（MPC）的间距控制器用于处理多个控制目标。另一方面，下层用于致动器控制，例如用于车辆纵向动力学的制动和驱动控制。通过增加系统尺寸，将执行器延迟与车辆纵向动力学相结合，可转换为无延迟系统。然后开发二次成本函数，通过解决最优控制问题来获得理想的控制输出。通过将车距限制在安全范围内，可以确保行车安全。其他目标则通过其相应的性能指标来考虑。低级控制器用作执行器控制单元，该单元控制动力总成和制动系统，以确保根据反向纵向动力学模型跟踪所需的加速度。最后，拟议的ACC在PanoSim:registered:下进行仿真和评估，PanoSim:registered:

为改善或提高汽车行驶安全性及驾驭汽车的轻松舒适性,提出基于城市工况的汽车定速巡航PID控制办法.设计了PID巡航控制器,采用预定车速与巡航车自身实际车速偏差作为控制器输入参量,将发动机节气门开度作为控制器的输出量.利用MATLAB/Simulink建立了汽车纵向系统动力学模型,将控制器得到的节气门开度输入到汽车纵向控制系统模型,实现了巡航系统闭环反馈控制的仿真.结果表明:该方法能够有效地保证巡航车按设定的城市工况所允许的车速行驶,具有较好的控制效果,建立的汽车纵向系统动力学模型也是有效的.

ACC的国家测试标准以及性能要求和检测方法

中国汽车工程研究院的ACC测试标准，可用于测试及评价自适应巡航控制系统（即ACC系统），此标准参考ISO22179编制，充分考虑国内交通情况，所以更适用于国内车辆ACC系统的测试和评价。

此标准为中汽研所制定的自适应巡航控制系统评价规程，搭配其试验规程使用，可用于测试和评价acc系统的性能表现和逻辑表现。

基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究