matlab大作业含代码原理
大三下学期《惯性导航原理》大作业代码
包含两次实验的MATLAB代码
2021-12-18 16:10:07
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输出校正与反馈校正总结
从形式上看，输出校正仅仅校正系统的输出量，而反馈校正则是校正系统内部的状态。可以证明，两种校正方法的性质是一样的，具有同样的精度。
但是，输出校正的滤波器所估计的状态是未经校正的导航参数误差 ，而反馈校正的滤波器所估计的状态误差是经过校正的导航参数误差。前者数值大，后者数值小，而状态方程都是经过一阶近似的线性方程，状态的数值越小，则近似的准确性越高，因此，利用状态反馈校正的系统状态方程，更能接近真实地反映系统误差状态的动态过程。
故：对实际系统来讲，只要状态能够具体实施反馈校正，综合导航系统就可尽量采用反馈校正的滤波方案。
2021-12-06 15:22:50
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严恭敏，惯性导航，最新课件20190410版本，捷联惯导算法与组合导航原理讲义，经典的惯性导航资料，适合初学者以及研究人员。
2021-12-02 16:09:38
27.45MB
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本书着重阐述了卡尔曼滤波基本理论，以及近十年发展起来的有关卡尔曼滤波的新理论和新方法，容错组合导航设计理论和方法，另外还有作者的部分科研成果。内容安排上力求循序渐进，由浅入深，确保知识连贯。
2021-11-22 21:10:41
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Pathfinder是一款将距离转变为触觉反馈的手套。使用者仅仅需要带上手套，并指向最多5米远的物体，就能够根据物体的距离在指尖感受到对应频率的温和脉冲。相比于传统的导盲设备如导盲棒，Pathfinder能够让使用者有更大的活动范围。
超声波传感器:
Pathfinder采用超声波传感器采集数据，它主要由工作在60kHz的发射机和接收机、驱动电路、时钟电路组成。并将传感器模块通过Arduino引脚与芯片ATmega328P（ATmega328P数据手册）相连。同时为了减小环境温度对距离测量的影响，增加温度传感器并结合从温度传感器获得的数据使测量距离与实际距离差值在1%以内。
触觉反馈马达:
使用移动设备中的振动马达作为触觉反馈，振动马达被安装在非优势手的小指指尖，通过控制脉冲频率来反馈距离。
原理实现:
使用面包板将传感器模块、芯片、振动马达连在一起，用9V电池供电，并将设备安装在平常手套上，测试功能。发现设备比较笨重，宽松的手套导致触觉反馈比较弱。
产品设计:
功能测试完成之后，开始进行PCB设计，增加了加速度计、陀螺仪、使用纽扣电池供电，设备体积减小45%，重量减轻60%。另外增加了一个腕带马达来弥补振动。之后将设备安装在上带有弹性的手套上，同时将振动马达缝在手套指尖保证良好的触觉感受。
触觉导航器演示视频:
Pathfinder用到的主要器件清单:
1×ATmega328P-AU（ATmega328P数据手册）
1×16MHz Crystal
1×US-100 (Y401) Ultrasonic Sensor
1×LiPo Battery (1250mAh)
1×InvenSense MPU-6050（MPU-6050数据手册）
1×TI DRV2603（DRV2603数据手册）Haptic Driver
1×LRA Vibration Motor from iPhone 4 Verizon
2021-11-19 17:53:41
47.19MB
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