针对不同约束条件下步进电机加减速的控制问题，首先分析了 S 曲线算法原理，寻找 S 曲线算法与其它常见的步进电机运动控制算法之间的联系。然后在分析 S 曲线传统的七段模型后，提出了基于 S 曲线的步进电机加速度和速度控制方法，并讨论了当约束参数发生变化时实际的 S 曲线规划方法。最后，给出了不同约束条件下步进电机的加减速仿真曲线。研究结果表明，这种方法可以满足不同约束条件下步进电机加减速的控制。
在现代的运动系统中，为了追求更高的控制精度和更好的控制性能，步进电机被广泛应用于机电一体化系统中的运动控制单元。步进电机是一种把脉冲信号转换成角位移的机电元件，具有控制精度高、控制简单等特点，即使在开环条件下也能获得较高的控制精度。但是步进电机在启动时，会有启动慢、启动失步和启/停段冲击大等现象，因此对步进电机启动、停止阶段的加速度进行规划，保证步进电机启/停时加速度和速度的连续性以减小冲击具有很强的实际意义。
目前，常用的步进电机加减速控制算法有 3 种，即梯形曲线、指数曲线、S 曲线，这些算法各有特点。S曲线算法由于其加速度和速度曲线的连续性，能够保证步进电机在运动过程中速度和加速度没有突变，减小冲击，提高步进电机运动的平稳性，常被应用于精确控制中，如数控系统、医疗器械和机器人系统等。现有的关于 S 曲线算法的研究大多针对特定情况对算法做了简化处理，本研究将依托 S 曲线的原始模型，重点研究当被控对象的约束条件变化时步进电机在启/停阶段加速度和速度的控制方法。
2022-04-11 10:00:53
649KB
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此代码是基于24BYJ-48步进电机实现S型加减速，可以正反转。
代码环境为STM32F103RC，HAL库，RTX操作系统。代码备注详细。
2022-03-24 22:45:19
2.37MB
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这是一篇关于 步进电机加减速的 文档及代码，有较高的参考价值
纯c代码方便移植，亲测可用，有需要欢迎交流
2022-03-15 17:06:34
156KB
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在复杂路径的高速加工过程中，容易产生加速度冲击，引起机床振动和工件过切等问题，因此需要提前对加工速度进行优化处理。文章首先利用当量关系对多轴联动数控系统进行分析，然后采用直线加减速对单一路径段进行前加减速处理；最后分析路径段间衔接速度的约束条件，并提出一种速度前瞻控制算法。仿真结果表明，该算法处理后的进给速度平滑连续，有效提高了加工效率。
2022-03-03 14:25:51
846KB
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//S加减速计算
//分频器计算,结合定时器设置计算加减速表
for(i=0;i
2022-02-24 14:00:24
79.41MB
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MATLAB_GUI控制小球加减速运动
btn.start.m
function btn_start()
global hball ipos delt isforward npos ispaused x y
ispaused = false;
while (1)
set(hball, 'xdata', x(ipos), 'ydata', y(ipos));
drawnow;
pause(delt);
ipos = ipos-(-1)^isforward;
if ipos==npos+1
ipos = 1;
elseif ipos == 0
ipos = npos;
end
if ispaused
break
end
end
ball.m
hfigure = figure('name', '控制小球运动 ver 1.0', 'menubar', 'none', 'numbertitle', 'off', 'position', [600 200 350 400], 'visible', 'off');
global hball ipos delt isforward npos ispaused x y
haxes = axes('position', [0.25 0.45 0.5 0.5], 'visible', 'off');
axis equal
t = 0:0.1:2*pi+0.1;
x = sin(t);
y = cos(t);
line(x, y, 'linewidth', 2);
set(0, 'defaultuicontrolbackgroundcolor', get(hfigure, 'color'));
set(0, 'defaultuicontrolfontsize', 12);
set(0, 'defaultuicontrolunits', 'points');
hball = line('xdata', 0, 'ydata', 1, 'marker', 'o', 'markerfacecolor', 'r', 'markersize', 15);
npos = length(t);
ipos = 1;
delt = 0.01;
ispaused = false;
isforward = true;
uicontrol('string', '开始', 'position', [30 50 50 20], 'callback', 'btn_start;');
uicontrol('string', '停止', 'position', [100 50 50 20], 'callback', 'ispaused = true;');
uicontrol('string', '换向', 'position', [170 50 50 20], 'callback', 'isforward = ~isforward;');
uicontrol('string', '退出', 'position', [100 20 50 20], 'callback', ['ispaused = true;', 'closereq;', ...
'clear delt hball ipos ispaused t y haxes hfigure isforward npos x;']);
uicontrol('style', 'slider', 'value', 0.5, 'position', [40 90 190 15], 'callback', 'delt = get(gcbo, ''value'')/100+0.01;');
uicontrol('style', 'text', 'position', [40 110 190 20], 'fontsize', 12, 'string', 'speed');
% newicon = javax.swing.imageicon('1.png');
% figframe = get(hfigure, 'javaframe');
% figframe.setfigureicon(newicon);
set(hfigure, 'visible', 'on');
2022-02-14 10:42:17
1000B
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