第十六届智能车单车拉力组国赛代码，可以作为学习和参考资料，祝广大车友取得好成绩

4.2 FreeRTOS的编码标准和命名风格 作为初学者，非常有必要了解 FreeRTOS的编码标准和命名风格，这对于以后的学习大有裨益。 4.2.1 FreeRTOS的编码标准 FreeRTOS核心源码文件的编写遵循 MISRA代码规则，同时支持各种编译器。但考虑到有些编译器的性能还比较 弱，不支持 C语言的新标准 C99和 C11 的一些特性和语法，所以 FreeRTOS的源码中就没有引入 C99和 C11的新特 性，但是有一个例外，源码中有用到头文件 stdint.h（这个文件是 C99标准才引入的）。如果用户使用的编译器没 有这个头文件的话，可以将 FreeRTOS 源码文件中，此路径下 FreeRTOS/Source/include的一个 stdint.readme文 件修改为 stdint.h文件后用于这个编译器。  MISRA MISRA (The Motor Industry Software Reliability Association 汽车工业软件可靠性联会) 是位于英国 的一个跨国汽车工业协会，其成员包括了大部分欧美汽车生产商。其核心使命是为汽车工业提供服务和协助， 帮助厂方开发安全的、高可靠性的嵌入式软件。这个组织最出名的成果是所谓的 MISRA C Coding Standard， 这一标准中包括了 127条 C语言编码标准，通常认为，如果能够完全遵守这些标准，那你的 C代码是易读、可 靠、可移植和易于维护的。现在很多嵌入式开发者都以 MISRA C来衡量自己的编码风格，比如 uC/OS-II就宣 传 99%遵守 MISRA标准。 4.2.2 FreeRTOS的命名规则 初学 FreeRTOS的用户对其变量和函数的命名比较迷惑，下面专门做一下介绍：  变量  uint32_t定义的变量都加上前缀 ul。u代表 unsigned 无符号，l代表 long长整型。  uint16_t定义的变量都加上前缀 us。u代表 unsigned无符号，s代表 short短整型。  uint8_t定义的变量都加上前缀 uc。u代表 unsigned无符号，c代表 char字符型。  stdint.h文件中未定义的变量类型，在定义变量时需要加上前缀 x，比如 BaseType_t和 TickType_t定 义的变量。  stdint.h文件中未定义的无符号变量类型，在定义变量时要加上前缀 u，比如 UBaseType_t 定义的变 量要加上前缀 ux。  size_t 定义的变量也要加上前缀 ux。  枚举变量会加上前缀 e。  指针变量会加上前缀 p，比如 uint16_t定义的指针变量会加上前缀 pus。  根据 MISRA代码规则，char定义的变量只能用于 ASCII字符，前缀使用 c。  根据 MISRA代码规则，char *定义的指针变量只能用于 ASCII字符串，前缀使用 pc。  函数  加上了 static声明的函数，定义时要加上前缀 prv，这个是单词 private的缩写。  带有返回值的函数，根据返回值的数据类型，加上相应的前缀，如果没有返回值，即 void类型 ，函数的前缀加上字母 v。  根据文件名，文件中相应的函数定义时也将文件名加到函数命名中，比如 tasks.c 文件中函数 vTaskDelete，函数中的 task 就是文件名中的 task。  宏定义  根据宏定义所在的文件，文件中的宏定义声明时也将文件名加到宏定义中，比如宏定义 configUSE_PREEMPTION 是定义在文件 FreeRTOSConfig.h 里面。宏定义中的 config就是文件名中的 config。另外注意，前缀要小写。  除了前缀，其余部分全部大写，同时用下划线分开。  char型变量无符号数和有符号数的切换方法 MDK 中可以在 Options->C/C++选项中设置 char型变量为有符号数或者无符号数，默认不选择单选框的情况下 char型变量是 8位无符号数，选上后就是 8位有符号数：

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