滑膜控制概述以及详细的原理推导，列出了具体的设计步骤。

随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。 最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。

滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）+基本理论+先进控制系统设计方法，上下册高清图书分享给大家，共同学习。

刘金琨编著的《滑模变结构控制matlab仿真(第三版)先进控制系统设计方法》,《滑模变结构控制matlab仿真(第三版)基本理论与设计方法》MATLAB程序，滑模控制第三版上下部MATLAB程序代码；刘金琨滑模控制第三版上下部最新程序，对照程序可以复现书中的仿真图。

刘金琨老师的《滑模变结构控制及MATLAB仿真》（第一版）代码，希望对大家有所帮助。资源共享，造福大家！

滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)（源代码） 《滑模变结构控制matlab仿真（第2版）》共11章，主要内容包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、欠驱动系统滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及观测器的滑模控制、离散系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制和机械手滑模控制.

主要用于学习滑膜控制，里面包含了MATLAB.m文件和simulink仿真，是一个完整的控制类项目。

磁悬浮 控制系统的滑模变结构控制 simulink仿真图

第1章绪论 1.1滑模变结构控制简介 1.2变结构控制发展历史 1.3滑模变结构控制基本原理 1.4滑模变结构控制理论的研究方向 1.4.1滑模变结构控制系统的抖振问题 1.4.2离散系统滑模变结构控制 1.4.3自适应滑模变结构控制 1.4.4非匹配不确定性系统的滑模变结构控制 1.4.5针对时滞系统的滑模变结构控制 1.4.6非线性系统的滑模变结构控制 1.4.7Terminal滑模变结构控制 1.4.8全鲁棒滑模变结构控制 1.4.9滑模观测器的研究 1.4.10神经滑模变结构控制 1.4.11模糊滑模变结构控制 1.4.12积分滑模变结构控制 1.5滑模变结构控制应用 1.5.1在电机中的应用 1.5.2在机器人控制中的应用 1.5.3在飞行器控制中的应用 1.5.4在倒立摆控制中的应用 1.5.5在伺服系统中的应用 参考文献 第2章连续时间系统滑模控制 2.1滑动模态的存在和到达条件 2.2等效控制及滑动模态方程 2.2.1等效控制 2.2.2滑动模态运动方程 2.3滑模变结构控制匹配条件及不变性 2.4滑模控制器设计基本方法 2.5基于比例切换函数的滑模控制 2.5.1控制器设计方法 2.5.2仿真实例 2.6台车式倒立摆的滑模控制 2.6.1台车式倒立摆模型 2.6.2滑模控制器设计 2.6.3仿真实例 2.7用趋近律方法设计滑模控制器 2.7.1几种典型的趋近律 2.7.2基于趋近律的滑模控制 2.7.3基于趋近律的位置跟踪 2.8准滑动模态控制 2.8.1准滑动模态控制原理 2.8.2仿真实例 2.9滑模控制在低速摩擦伺服系统中的应用 2.9.1伺服系统摩擦模型 2.9.2一个典型伺服系统描述 2.9.3滑模控制器设计 2.9.4仿真实例 2.10一种基于上下界的滑模控制器设计 2.10.1系统描述 2.10.2滑模控制器设计 2.10.3仿真实例 参考文献 第3章离散时间系统滑模控制 3.1离散滑模控制描述 3.2离散时间滑模控制的特性 3.2.1准滑动模态 3.2.2离散滑模的存在性和可达性 3.2.3离散滑模控制的不变性 3.3基于趋近律的离散滑模控制 3.3.1离散趋近律的设计 3.3.2离散控制律的设计 3.3.3仿真实例 3.4基于等效控制的离散滑模控制 3.4.1控制器设计 3.4.2仿真实例 3.4.3位置跟踪控制器的设计 3.4.4仿真实例 第4章模糊滑模控制 …… 第5章神经滑模控制 第6章基于反演设计的滑模控制 第7章动态滑模控制 第8章基于干扰估计的滑模控制 第9章Terminal滑模控制 第10章几种新型滑模控制

滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法 仿真程序，为数不多的基本滑膜教材的代码，可以参考的学习理论和加深理解