西门子用于控制时滞过程的史密斯预估器pdf,西门子用于控制时滞过程的史密斯预估器：目标是快速、实时控制时滞过程。通过观察在控制量阶跃激励后，在一个时间段内 (时滞) 被控变量根本没有反应来识别时滞。对于大时滞过程，常规 PI 控制器调节必须十分缓慢，从而相应地降低控制性能。可通过所谓的史密斯预估器来显著改进控制性能。

内容概要：本文探讨了MATLAB环境下六自由度机械臂的关节空间轨迹规划算法，重点介绍了3次多项式、5次多项式插值法及353多项式的应用。通过这些方法，可以精确控制机械臂的运动，绘制出关节角度、速度和加速度随时间变化的曲线，以及末端轨迹图。文中详细解释了不同多项式插值法的特点和应用场景，强调了它们在提高机械臂运动精度和效率方面的作用。 适合人群：从事机器人技术研究、机械臂控制系统开发的研究人员和技术人员，尤其是对MATLAB有一定基础的读者。 使用场景及目标：① 使用3次多项式插值法进行简单但有效的轨迹规划；② 利用5次多项式插值法实现更平滑的运动控制；③ 运用353多项式进行高精度的轨迹规划并绘制末端轨迹图。 其他说明：本文不仅提供理论知识，还展示了实际操作步骤，帮助读者更好地理解和应用这些算法。

### SAP工作流——创建基本的员工请假申请流程详解 #### 一、SAP工作流简介 SAP工作流是SAP系统中一个重要的模块，它主要用于自动化企业的业务流程，提高工作效率和减少错误。通过SAP工作流，企业可以定义、执行和监控复杂的业务流程，这些流程通常涉及多个部门和角色之间的协作。 #### 二、创建基本的SAP工作流流程 ##### 1. 工作流模板创建概述 本文档将详细介绍如何使用SAP工作流编辑器来设计一个关于员工请假申请的基本工作流模板，并利用SAP工作流引擎来运行所创建的模板。 ##### 2. 步骤详解 ###### 2.1 输入事务代码“SWDD” - 首先打开SAP GUI，输入事务代码“SWDD”，进入工作流编辑器界面。 - 此时，工作区中会显示一个初始的模板，其中包括起始和结束节点，而中间的空白节点则需要进一步定义。 ###### 2.2 定义工作流模板基本信息 - 点击保存键，系统会弹出对话框，要求输入工作流模板的名称和描述。 - 在弹出的对话框中输入相关信息后，确认保存，并选择模板存放的位置及相关配置。 ###### 2.3 创建任务节点 - 选中未定义的节点，通过右键菜单选择“创建(Create)”选项。 - 在弹出的列表中选择“活动(Activity)”，为工作流添加第一个任务节点。 - 例如，可以定义一个名为“创建休假申请”的任务节点，使用系统预设的标准任务“TS70007918”。 ###### 2.4 设置代理人(Agent) - 在“代理人(Agents)”选项区中选择“表达式(Expression)”作为代理人的指定方式。 - 代理人域选择“_wf_initiator”，这意味着该任务将发送给请假申请的发起人。 ###### 2.5 添加容器元素 - 完成上述配置后，系统会提示添加容器元素，只需确认即可。 - 可以通过左下角的“工作流容器(WorkFlow Container)”浏览器查看已添加的容器元素。 ###### 2.6 维护任务属性 - 双击任务编号“TS70007918”进入任务维护界面。 - 选择“附加数据(Additional data)”下的“代理人分配(Agent assignment)”选项。 - 进入“维护(Maintain)”界面后，点击“属性(Attributes)”按钮，选择“通用任务(General Task)”后确认，使得所有系统用户都成为该任务的代理人。 ###### 2.7 增加后续任务节点 - 返回工作流编辑器界面，在“创建休假申请”任务节点下增加一个新的任务节点“申请的批准”。 - 使用标准任务“TS30000016”并指定代理人。 - 在代理人选项中选择“用户(User)”，并输入具体的审批人员。 ###### 2.8 设置决策分支 - 在“申请的批准”任务节点下创建三个可能的分支：“批准(Approved)”、“拒绝(Rejected)”和“其他(New)”。 - 由于“其他(New)”分支在此工作流中无用，可以选择删除。 ###### 2.9 处理批准与拒绝情况 - 在“批准(Approved)”分支下创建任务节点“批准请假”，类型为“发送邮件(Send Mail)”。 - 在“拒绝(Rejected)”分支下创建任务节点“申请人决定”，类型为“用户决策(User Decision)”。 - “申请人决定”任务节点允许申请人在请假申请被拒绝后做出决定：是否撤销申请或修改后重新提交。 - 在“申请人决定”任务节点下添加两个分支：“撤销申请”和“重新申请”。 ###### 2.10 设置循环逻辑 - 为了处理无限循环的情况，需要为“申请—>拒绝—>再申请”的过程设置一个循环。 - 为循环设置一个结束条件“EndFlag”，通过在“工作流容器(WorkFlow Container)”中添加一个名为“EndFlag”的标志元素来实现。 - 在适当的位置创建一个“循环(Loop)”节点，并配置循环终止条件。 #### 三、总结 通过上述步骤，我们可以成功创建一个关于员工请假申请的基本工作流模板。这个模板不仅能够帮助员工提交请假申请，还能自动化处理审批流程，包括对申请的批准、拒绝以及拒绝后的处理，极大地提高了工作效率和流程的规范性。此外，通过设置循环逻辑，还可以处理复杂的情况，比如当申请被拒绝时，允许申请人根据需要多次修改并重新提交申请。这样的工作流模板不仅可以应用于请假申请场景，也可以灵活地应用于其他类似的企业业务流程中。

针对单台TS-300B型制冷设备对深井综放面降温效果不明显的情况,跃进煤矿采取开式和闭式2套制冷设备同时对工作面降温的措施,既保证了矿井供水需要,又达到了较好的降温效果,从而改善了综放面工作环境,有利于矿井实现高产高效。

　AVI文件 　　一种早期基于PC技术的A/V容器叫做AVI——音频视频交错(Audio/Video Interleaved)。AVI文件含有AVI文件的报头，还含有音频和视频的样本。AVI文件的报头中含有一个四字符代码(FOURCC)，说明文件内视频流的类型。该FOURCC告诉接收端观看文件需要什么样的视频解码器。 http://www.fourcc.org/codecs.php上有一组可用的四字代码。AVI文件不是为网络上的码流(有线网络或无线网络)而设计的。AVI文件事实上比常用的PC网络更早出现。图3为AVI文件中一个视频流和一个音频流的典型分布图 无线视频音频同步传输是现代多媒体技术中的一个重要领域，它涉及到如何在没有物理连接的情况下，将视频和音频数据高效、实时地传递给接收设备，并确保两者之间的精确同步。在这个过程中，A/V（音频/视频）容器格式起着至关重要的作用。 A/V容器格式是一种特殊的文件结构，用于封装不同类型的音频和视频数据流，确保它们能够被正确地解码和播放。这些容器不关注数据的编码方式，而是关注如何存储和组织这些编码后的数据，以便在播放时可以同时恢复音频和视频信息。例如，AVI（音频视频交错）就是一种早期的A/V容器格式，由Microsoft开发，广泛应用于个人计算机系统。 AVI文件包含文件头，这头信息定义了文件的结构和内容，包括视频和音频的样本。文件头中的一个关键元素是FOURCC（四字符代码），这是一个四位的标识符，用于指示视频流的具体类型。FOURCC帮助播放软件识别所需的解码器，以解码并播放文件中的视频内容。用户可以在http://www.fourcc.org/codecs.php这个网站上找到各种可用的FOURCC代码，以了解支持不同视频格式的解码器。 然而，AVI文件最初并非为网络传输而设计，特别是无线网络。它们在PC时代早期出现，主要用于本地存储和播放。因此，当涉及到无线传输时，AVI可能不是最佳选择，因为它可能导致较大的文件大小和传输延迟，不利于无线环境下的实时同步。 现代的无线传输通常会使用更为优化的容器格式，如MPEG-1系统流、MPEG-2节目流和传输流，以及MPEG-4系统流。这些格式针对网络传输进行了优化，可以提供更好的带宽利用率和更可靠的同步机制。例如，MPEG-4系统流允许在不同的网络条件下动态调整比特率，以适应变化的网络条件，确保视频音频的同步传输。 为了实现无线视频音频的同步传输，还需要考虑编码和压缩技术，比如H.264、HEVC等高效的视频编码标准，以及AAC、Opus等音频编码标准。这些编码技术可以显著减小数据量，同时保持高质量的视听体验，对于无线传输尤其重要。 此外，无线传输还需要解决信道干扰、丢包恢复、延迟控制等问题。常见的解决方案包括错误检测和纠正编码、流媒体协议（如RTSP、HLS、DASH）以及QoS（服务质量）管理策略，以确保在不可预测的无线环境中实现稳定、低延迟的音视频同步。 总结来说，无线视频音频的同步传输依赖于有效的A/V容器格式、高效的编码压缩技术，以及适应无线环境的传输策略。AVI虽然在历史上占有一席之地，但在无线传输场景下，更多采用的是针对网络优化的容器和编码标准。理解和掌握这些技术对于构建高性能的无线多媒体应用至关重要。

USB 1.1协议是通用串行总线（Universal Serial Bus）的第一个主要版本，它在1996年发布，为个人计算机和其他电子设备提供了一种标准化的数据传输接口。这个协议的中文版使得中国用户能够更方便地理解和应用USB技术。下面我们将详细探讨USB 1.1协议的主要特点、功能和相关知识点。 1. **USB概述**：USB是一种多用途的接口，可连接键盘、鼠标、打印机、扫描仪、数码相机、移动设备等众多外部设备。它的设计目标是简化设备连接，提高数据传输速度，并允许热插拔，即在不关闭系统的情况下添加或移除设备。 2. **USB 1.1版本**：USB 1.1标准包括两种传输速率：低速（Low Speed，1.5 Mbps）和全速（Full Speed，12 Mbps）。低速主要应用于如鼠标和键盘这类对数据传输速率要求不高的设备，而全速则适用于打印机、扫描仪和存储设备等需要较高传输速率的设备。 3. **USB拓扑结构**：USB采用星形拓扑结构，由一个主机（Host）控制多个设备（Device）。每个设备最多可以有五个下游端口，允许连接到其他设备形成一个最多127个设备的设备树。 4. **数据传输**：USB数据传输通过令牌（Token）、数据（Data）和确认（Acknowledgment）三个阶段进行。令牌包启动传输，数据包随后传输，最后接收方发送确认包表示数据已成功接收。 5. **电源管理**：USB规范允许设备从总线上获取电力，这使得某些设备无需额外电源就能工作。USB 1.1定义了四种设备功率级别：最大500mA的设备、100mA的挂起模式、微功耗模式（1.5μA）和不消耗电流的挂起模式。 6. **热插拔与即插即用**：USB支持设备在系统运行时插入或拔出，简化了用户的操作。设备插入时，主机自动识别并配置设备，实现即插即用。 7. **类与驱动程序**：USB设备根据其功能分为不同的设备类，例如人机交互设备（HID）、打印机类、存储类等。每种设备类对应特定的驱动程序模型，使得操作系统能正确识别和操作不同类型的设备。 8. **集线器（Hub）**：USB集线器可以扩展USB端口数量，允许更多的设备连接。USB 1.1规范定义了两种集线器类型：非电源集线器和电源集线器，后者能为连接的设备提供额外的电力。 9. **数据包格式**：USB数据包包括令牌包、数据包和握手包。每个包都有前导码、同步字段、地址/令牌字段、数据字段和CRC校验，确保数据传输的准确性和完整性。 10. **错误处理**：USB 1.1协议包含重试机制和错误检测，如CRC错误检查和NAK响应，以处理传输中的错误。 总结，USB 1.1协议中文版的详细解读，不仅涵盖了USB的基本概念，还包括其数据传输机制、拓扑结构、电源管理、设备分类以及错误处理等方面，为开发者和用户提供了全面了解USB 1.1技术的参考资料。这个压缩包中的文件可以帮助中文用户深入理解USB 1.1协议，进一步提升他们在相关领域的实践能力。

gdal库已经编译完成 适用人群：c++开发人员，处理矢量数据人员 GDAL(Geospatial Data Abstraction Library)是一个在X/MIT许可协议下的开源栅格空间数据转换库。它利用抽象数据模型来表达所支持的各种文件格式。它还有一系列命令行工具来进行数据转换和处理。 OGR是GDAL项目的一个分支，提供对矢量数据的支持。 有很多著名的GIS类产品都使用了GDAL/OGR库，包括ESRI的ARCGIS 9.3，Google Earth和跨平台的GRASS GIS系统。利用GDAL/OGR库，可以使基于Linux的地理空间数据管理系统提供对矢量和栅格文件数据的支持。

USB 1.1协议是通用串行总线（Universal Serial Bus）的第一个主要版本，它在1996年发布，为个人计算机和其他电子设备提供了一种标准化的接口。USB 1.1协议定义了数据传输速率、设备分类、电源管理以及物理连接方式等多个方面，极大地推动了外设与主机之间的兼容性和易用性。 1. 数据流模型： USB 1.1协议的数据流模型基于主从架构，其中主机（Host）控制整个系统，而设备（Device）作为响应者。数据传输有两种模式：控制传输（Control Transfer）用于设备配置和状态查询；批量传输（Bulk Transfer）、中断传输（Interrupt Transfer）和同步传输（Isochronous Transfer）则分别用于非实时数据、周期性数据和实时数据的传输。控制传输是USB通信的基础，其他三种传输类型则根据设备需求进行选择。 2. 协议层： USB协议层包括物理层（Physical Layer）、数据链路层（Data Link Layer）、传输层（Transfer Layer）和会话层（Session Layer）。物理层处理信号传输，数据链路层确保数据帧的正确传输，传输层负责不同传输类型的管理和调度，而会话层则管理设备连接和断开，以及设备的枚举过程。 3. 设备架构： USB设备分为设备（Device）、接口（Interface）和端点（Endpoint）三个层次。每个设备可以有多个接口，每个接口又可以包含多个端点。端点是实际进行数据传输的实体，分为控制、批量、中断和同步四种类型。设备通过设备描述符（Device Descriptor）向主机报告其特性，如设备类、子类、供应商ID、产品ID等。 4. 主机软硬件： USB主机控制器（Host Controller）负责管理USB总线，执行设备枚举、配置和数据传输。在软件层面，主机驱动程序（Host Driver）是操作系统与硬件控制器之间的接口，处理设备识别、配置和通信。USB驱动模型包括通用驱动（Universal Host Driver）和设备特定驱动（Device-Specific Driver），前者处理通用任务，后者处理设备特有的功能。 5. 传输速率： USB 1.1提供了两种传输速率：低速（Low Speed，1.5 Mbps）和全速（Full Speed，12 Mbps）。低速设备主要用于简单设备如鼠标，全速设备则适用于更复杂的数据交换，如打印机和扫描仪。 6. 电源管理： USB 1.1协议支持设备的电源管理，允许设备在不活动时进入低功耗状态。主机可以通过设置设备状态来实现节能，如挂起（Suspend）和恢复（Resume）操作。 7. 物理连接： USB接口采用菊花链式连接，一个主机可以连接最多127个设备。每个设备通过一个A型插座连接到上一级设备的B型插口，而主机通常拥有一个A型插口。此外，USB还提供了电源，允许设备从总线获取电力。 总结，USB 1.1协议是现代USB技术的基础，其数据流模型、协议层次、设备架构和电源管理等方面的设计，为后续USB版本的发展奠定了坚实的基础。理解USB 1.1协议对于硬件开发者、软件工程师以及对计算机硬件感兴趣的用户来说，都是非常重要的知识。

1、本资源已经对源码NPM工程打包为sql-formatter.min.js 文件可直接引入使用 2、具体说明可见下载后压缩包中的 说明.text 文件 3、相关博客文章 https://blog.csdn.net/guzuoi/article/details/111151290

DFMarketBot是一款专为《三角洲行动》游戏设计的交易行自动化脚本，通过OCR技术和模拟鼠标点击实现自动补卡、补子弹功能。脚本支持自定义购买物品配置（如房卡、子弹类型、理想价格、购买数量等），并提供了详细的系统配置说明（包括窗口分辨率、坐标映射、界面区域等）。用户需安装Tesseract OCR引擎并配置环境后运行主程序，通过快捷键控制自动购买流程。脚本还包含价格判断机制、购买记录保存及调试工具，适用于有Python基础的用户二次开发。注意：使用第三方工具可能违反游戏平台条款，风险需自行承担。 DFMarketBot是一款专门为《三角洲行动》游戏设计的自动化交易行脚本，它利用OCR技术和模拟鼠标点击来实现自动补卡和补子弹的功能。该脚本允许用户根据个人需求自定义购买物品的配置，例如房卡、子弹类型、理想价格和购买数量等，并提供了详尽的系统配置说明，包括窗口分辨率、坐标映射和界面区域等关键信息。用户需要安装Tesseract OCR引擎，并进行必要的环境配置后才能运行DFMarketBot的主程序。通过设定快捷键，用户可以控制自动购买流程，实现高效的物品管理。 脚本内置有价格判断机制，确保物品购买价格符合用户的预设标准。同时，它还记录每一次的购买历史，并为用户提供相应的调试工具。DFMarketBot为有Python基础的用户提供了进一步开发的可能性，用户可以根据自己的需求对脚本进行个性化修改。然而，需要注意的是，使用这种第三方自动化工具可能会违反游戏平台的相关条款，因此用户应自行承担使用风险。 此外，脚本的设计者还注重了用户体验，通过简洁明了的配置和操作流程，使得即便是技术背景相对薄弱的用户也能够较为容易地上手和使用该工具。DFMarketBot的出现，无疑为那些在《三角洲行动》中希望提高交易效率的玩家提供了一个有力的助手。