S型算法中可以自行设定启动频率、加速时间、最高速度、加加速频率等相关参数，其中也包含梯形算法。在S型算法中使用了一种比DMA传输效率还要高的方式，大大提高了CPU的效率，另外本算法中可以实时获取电机已经运行步数，解决了普通DMA传输在外部产生中断时无法获得已输出PWM波形个数的问题。
S曲线支持非对称加减速，也就是说加速阶段速度和减速阶段可以不同，这就满足了工程应用中需要电机在停止时要有更低速度，以减少停止过冲震动的需求
2019-12-21 19:33:19
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基于STM32F103ZET6的两路DAC模块输出两路相位相差120度的正弦波，方波，三角波以及梯形波，还有不对称的正弦波，叠加了高次谐波的正弦波等，利用按键切换，
2019-12-21 19:22:55
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这是一个基于qt的软PLC，可以在上面编辑简单的梯形图，并且生成指令，目前可以支持的指令包括LD,LDI,LDP,LDF,OUT,RST和SET。短路断路可以检测，但是像error.jpg那样的电路也是会出错的，一旦出现这样的错误，程序便陷入无限循环中，最后死机。
2019-12-21 18:55:15
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