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Elasticsearch全观测技术解析与应用

研究线性多智能体系统的领航跟随一致性问题. 假设每个多智能体系统只能得到其邻域的输出测量信息, 在此条件下, 讨论多智能体在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下的一致性问题. 针对这两种情况, 提出含有一种分布式观测器的一致性控制算法. 应用Lyapunov 稳定性理论证明了若单个多智能体系统是可镇定和可检测的, 且网络连接拓扑只需满足简单的结构, 则系统能够达到领航跟随一致性. 仿真结果验证了理论分析的正确性.

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1、原论文及matlab仿真程序； 2、提出一种基于非线性干扰观测器的滑模变结构控制方法。用一种非线性干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰，通过选择设计参数，可以使观测误差指数收敛。对引入非线性干扰观测器后的系统设计滑模变结构控制控制器，控制律的设计能够减小滑模抖震，保证闭环系统的稳定性，从而达到了对俯仰系统跟踪控制的目的。仿真结果表明，该方法能够较理想地观测干扰，减小控制器的输出，改善系统的控制性能。

《无未知参数先验信息的非线性自适应观测器设计》文献中的案例，使用matlab simulink实现，状态估计仿真结果基本一致，参数估计仿真结果不完全一致，仅供参考

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假定负载转矩在永磁同步电机控制系统中被认作外部负载扰动，负载是不可测的，但是可观的。由此进行负载转矩观测器的设计与仿真实现 参考文献欢迎下载和审阅。

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