绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

本程序绝对好使，本人已经做出实物，能够控制到很好的效果，实现多种模式的倒立，欢迎下载

最优控制LQR控制器的MATLAB控制程序，修改程序中的状态方程、Q、R矩阵可直接使用

直线一级倒立摆的起摆及稳摆的智能控制，2013年电子设计参考资料，里面有各种倒立摆姿态的分析，根据她的理论，我们组今年赛区一等，准备进军国赛决赛

1、理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法； 2、通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法； 3、通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法； 4、掌握双闭环PID控制器参数整定的方法； 5、掌握Simulink子系统的创建方法； 6、理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。

对于直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化到竖直向上的状态，需要给摆杆施加力的作用。上面的实验，我们都是采用手动的方法将摆杆提起，下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制。

首先,本文阐述倒立摆的国内外发展现状并介绍倒立摆的自动起摆和稳定控制方法。其次,对倒立摆的稳定控制方法进行比较。最后,对倒立摆控制算法今后的发展趋势做进一步预测。

倒立摆系统是自动控制理论中比较典型的控制对象,许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等,都可以通过倒立摆系统直观地表现出来。因此它成为自动控制理论研究的一个较为普遍的研究对象。倒立摆系统作为一个被控对象,是快速、多变量、开环不稳定、非线性的高阶系统,必须施加十分有力的控制手段才能使之稳定。本文是通过模糊控制来实现其稳定的。

倒立摆LQR控制仿真,包含实验报告及程序。

倒立摆的实现方法,使用拉格朗日方程建模实现,编程模型采用模糊控制理论.