滑模观测器建模 0：03：14反电动势观测 0：30：40LPF低通滤波器建模 0：41：23角度计算 0：50：24速度计算 0：58：28自适应滤波器 1：02：46角度补偿 IF开环启动实现 1：22：02通过Stateflow构建开环切闭环状态机 1：40：50给定的开环角度计算 1：56：06开环启动切闭环控制实现 2：09：00生成代码调试成功启动 2：28：00速度响应

异步电机的调试经验，第一步：上位机设置先进行线电压(与电机标定一致)与额定频率，然后VF测试，设置频率分别为50Hz、75Hz、100Hz--到电机的频率,观察u相电流的峰值就为励磁电流。如果频率增加到100hz,发现u相电流降低，主要是因为弱磁造成的，速度升高，反电动势就会升高，VF就会主动弱磁，电流就会减小。 第二步：堵住实验，设置id命令值为第一步测出的额定励磁，iq命令值分别为id的1倍、2倍，然后在iq命令值不同情况下，修改不同的Tr,当转矩最大的时候，此时Tr的值就是合适的。 第三步：设置对托台架的转速为额定转速，设置Tr为第一步测得值，设置iq命令值为1，id命令值为10、20--最大到额定励磁的1.5倍，观察uq,计算励磁漏感，计算转矩。

在50*50mm尺寸上设计了三轴驱动,找几个废旧光驱，拆下步进电机就能自己diy一个微型雕刻机了

由于无刷直流电机调速系统具有非线性、多变量、不确定时变系统等特点,在高控制精度和快响应速度的条件下,传统的PID控制方法已经不能满足无刷直流电机调速系统的要求,如果其中的参数变化超过一定范围,整个控制系统会出现不稳定。在分析无刷直流电机(BLDCM)的数学模型并将其简化的基础上,提出了一种无刷直流电机的预测函数控制(PFC)策略,并进行了Matlab仿真试验。该BLDCM系统采用双闭环调速,速度环中采用PFC控制,计算得到参考电流值作为电流环的输入,电流环采用离散PI控制,由滞环电流跟踪型PWM逆变器的原理实现电流控制。仿真试验结果显示,这种无刷直流电机调速系统可以取得良好的控制效果。

1 引言 直流电机监控系统是机电产品中的重要环节，其控制性能反映了机电设备的控制质量。灵活、方便、准确、实时的监控需要对电机的转速信号进行测量和处理，以达到控制转速的目的。 2 系统总体设计 ARM／DSP／FPGA虽精度高、速度快，但设计复杂，价格也一直居高不下。本系统采用一种适用于小容量存储器单片机(如PIC系列)系统且功能强大的RTOS—Salvo。无需扩展大量的RAM和ROM，并且实时性好。大大节省了成本。系统选用PC机作为上位机，运用API函数及MSCOMM控件实现计算机通信。PIC16F877A单片机及外围电路组成一个单片机系统。作为下位机。电路设计包括PWM驱动、CCP捕

STM32F407定时器中断控制步进电机程序，电机选用42步进电机，驱动器为闭环驱动器，程序详细的解析在我的博客：STM32F407控制步进电机：基于HAL库定时器中断的闭环步进电机驱动+精准控制脉冲数 中有提到，其中也有CubeMx工程创建和时钟、定时器配置等操作的详细介绍，并附带视频演示效果，博客链接为：https://lilili.blog.csdn.net/article/details/127179256?spm=1001.2014.3001.5502。还有这篇博客：STM32控制步进电机：工作原理及库函数(标准库) / HAL库控制程序（不定期更新）为步进电机汇总文章，链接为：https://lilili.blog.csdn.net/article/details/121953371?spm=1001.2014.3001.5502。

四相八拍步进电机汇编驱动程序 方便学生 初学者使用

研制了一套探头末端直径为1 mm的血管内扫频光学相干层析成像（IV-OCT）系统。为了确保探头内格林透镜的中轴线与安装在微型电机轴上的直角棱镜的中轴线对准，制作了尺寸匹配的塑料套管；将格林透镜插入塑料套管后与微型电机一同安装于聚四氟乙烯（PTFE）管中，制成了末端直径为1 mm的探头。对光源自带的k-clock信号进行硬件滤波以去除其中的直流分量和谐波分量，提高了系统分辨率。对等波数域间隔重采样后的干涉光谱数据进行加窗、快速傅里叶变换(FFT)、取对数、背景去除后，将得到的多个轴向扫描(A-scan)数据进行坐标变换、重建，从而得到圆环显示的样品图像。实测系统纵向分辨率为11.8 μm，横向分辨率为24 μm，成像帧速为30 frame/s。利用研制的IV-OCT系统，实现了管状白胶带、小葱葱管、藕、离体鸭血管样品的OCT成像。

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main.c main.LST main.OBJ main.__i STARTUP.A51 STARTUP.LST STARTUP.OBJ STC15Fxxxx.H STC15W408AS.h STC15W无刷电调程序.lnp STC15W无刷电调程序.M51 STC15W无刷电调程序.plg STC15W无刷电调程序.uvgui.dell STC15W无刷电调程序.uvopt STC15W无刷电调程序.uvproj /************* 功能说明 ************** 本程序试验使用STC15W401AS-35I-SOP16来驱动航模用的无传感器无刷三相直流马达. 本程序参考自网上的代码(作者: 瑞生), 改良而来. 电路图见文件 "BLDC-V10-实验电路.pdf". 控制信号由P3.2输入正脉冲信号, 间隔5~20ms, 脉冲宽度1.000~1.610ms. 1.160ms开始启动, 1.610ms为最高速度, 分辨率为2us. 本程序仅仅是简单控制, 软件没有处理 过0延时30度切换 过流检测. 由于过0检测部