一共有588个点，点是三维的点，其中两个为起点和终点，其余点分别为饮水点和篝火点，当路过饮水或者篝火点会增加饱食度和口渴度，当饱食度或者口渴度下降到一定值以后失败。 如果使用遍历，一共有587^586，587^100=7.3082e+276，遍历的话需要好久好久好久！！！因此采用这种方法很快

移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用，但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后，这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划，再通过MATLAB、VREP仿真工具来实现Bezier_A*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过Bezier_A*融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。

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