对角CARIMA模型多变量广义预测控制介绍了多变量广义预测控制算法，基于受控自回归滑动平均模型（CARIMA），希望对大家有用

软件介绍: Openpilot GCS是一款cc3d地面站调参软件，能够烧录固件，校准飞控芯片。安装包含地面站核心组件，可执行文件和库文件，CDC驱动及OPENGL驱动。固件升级说明：请按照下面步骤升级固件或者升级固件并清除设置。1、连接Telemetry;2、当系统成功识别设备后，点击上面终止系统按钮。3、你会看到一份设备列表清单。4、你可以将固件烧写到设备中，也可以将设备上的固件备份到电脑里。5、操作结束后，请点击启动系统。

网上流传出来的11.09版本，經過兩年400台機子測試無任何問題 这里已包含了三个文件 1、license1000.txt 2、PanabitNewWB3_XIHANr10_20110910_FreeBSD8.1.kx8.cr.tar.gz 3、PanabitWB3_XIHANr5_20110113_FreeBSD8.1_kx8.iso 操作步骤： 1、先安装PanabitWB3_XIHANr5_20110113_FreeBSD8.1_kx8.iso 下载，安装纯流控版本 2、使用PanabitNewWB3_XIHANr10_20110910_FreeBSD8.1.kx8.cr.tar.gz 破解升级包进行升级 3、系统升级成功后，到"升级license"中选择下面的license1000.txt进行升级。提示升级license成功即可。（ 4、如果你使用了这个版本，请不要到官方站点升级，升级过后将会提示你license无效。这时候你点升级系统想再降级回来也点不了啦（因为还是会提示license无效），遇到这种情况可以把/usr/panaetc/license.dat删除，再重启panabit就可以点击升级系统了。

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S7协议是西门子S7系列PLC通信的核心协议，它是一种位于传输层之上的通信协议，其物理层/数据链路层可以是MPI总线、PROFIBUS总线或者工业以太网。 S7以太网协议本身也是TCP/IP协议簇的一员，S7协议在OSI中的位置相当于将物理层和数据链路层之上的协议进行了定义，S7comm的协议栈修改程度更高，在应用层组织的数据经过COTP协议、TPKT协议的进一步处理后，最终通过TCP进行传输。

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五：连续系统离散化后的能控性与能观测性 定理一：如果连续系统（A、B、C）不能控（不能观测），则对任意采样周期T离散化后的系统（G、H、C）也是不能控（不能观测）的 证明：用反证法 设连续系统不能控，而对于某采样T离散化后的系统却是能控的。则 rank[H、GH、G2H、…Gn-1H]=n 故 容易验证 为可交换阵，故

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