内容概要：本文详细探讨了基于时间到碰撞(TTC)和驾驶员安全距离模型的自动紧急制动(AEB)算法在Carsim与Simulink联合仿真环境下的实现方法和技术要点。文中介绍了AEB算法的核心模块，包括CCR M、CCRS、CCRB模型，以及二级制动策略和逆制动器模型的设计思路。同时，还讨论了控制模糊PID模型的应用及其参数调整方法。此外，文章强调了联合仿真过程中Carsim和Simulink各自的角色分工，即Carsim负责车辆动力学模拟，Simulink承担控制系统建模任务，两者协同工作以完成对AEB系统的闭环仿真。为了验证AEB算法的有效性，作者依据CNCAP和ENCAP法规设置了多种测试场景，并针对可能出现的问题提出了具体的解决方案。 适合人群：从事自动驾驶技术研发的专业人士，尤其是关注AEB系统设计与仿真的工程师。 使用场景及目标：适用于希望深入了解AEB算法原理并掌握其在联合仿真环境下实现流程的研究人员。主要目标是在满足相关法规要求的前提下，提高AEB系统的稳定性和可靠性。 其他说明：文中提供了大量实用的技术细节和代码片段，有助于读者更好地理解和应用所介绍的方法。

线控制动系统仿真。 Carsim和Simulink联合仿真线控制动系统BBW-EMB系统。 包含简单的制动力分配和四个车轮的线控制动机构 四个车轮独立BLDCM三环PID闭环制动控制，最大真实还原线控制动系统结构。 本模型中未自定义 【踏板力】 模块，但是可以根据自己的需求设置踏板力，如有需要可以自己拿去进一步开发。 【制动力分配】功能采用的是Carsim自带的分配方式，并对该模块进行了模块化设计，也可以根据个人需要进一步开发使用自己设计的模块，使用Carsim自带的是为了更好的与Carsim制动做对比。 模型中未集成Abs功能，如有需要可以去主页中了解abs功能，然后自己集成进去。 图中: 1. Carsim原有的液压制动和本模型线控制动的对比。 2 3 4 5. 模型内图片。 所建模型在采用Carsim制动力分配算法时，可以很好的还原Carsim原有的制动响应。 可以直接拿去做进一步开发。

CarSim与Simulink联合仿真 以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例(稍有修改),来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程。

一个carsim和simulink联合仿真的实例，可以跟着做完，会有一个初步的认识

线控转向——Carsim与simulink联合仿真模型 包含转向电机模型，转向执行机构模型，齿轮齿条模型 提供carsim参数配置文件 simulink模型文件 对应参考资料

利用carsim和Simulink仿真ADAS功能，实现其中简单的AEB功能

基于carsim和simulink建立AEB联调仿真

现有的国内外文献看，大部分仿真模型的建立都是基于MATLAB/Simulink进行软件编程实现，少有通过carsim和simulink的联合仿真整车建模

【仿真】carsim、prescan、simulink联合仿真教程、笔记、操作相关代码DEMO matlab 2020a prescan 8.4 carsim 2020.0

常规网上的联合仿真教程仅仅使用prescan自带的demo，但是这样无法使读者完全学会联合仿真，因此作者本人手动建立了一个carsim，prescan，simulink 联合仿真的列子，并总结了联合仿真过程中出现的问题，以及解决办法