针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明;最后,对经典的定阻抗与所提出的自适应变阻抗进行非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能够达到更好的力跟踪效果.

多面体导体磁场积分方程阻抗矩阵的高效计算

一款经典的信号完整性国外教材，讲述了带宽、电感和特征阻抗的基本含义，解决信号完整性问题的四个手段等

用于求解简谐激励下单自由度系统稳态响应的fortran程序，采用机械阻抗法。

本文对微波宽带阶梯胆杭变换器, 在规定的带宽内, 采用最优化计算方法, 以 快速电子计算机作为工具, 使胆杭变换器最大输入反射系数最小化, 从而获得最佳 宽带多级阶梯队抗变换器优化设计的通用计算程序。该程序可作为一般级联无补偿 传输线网络的优化设计程序。 在阶梯长度等于14 5 波长的特珠情形下, 所得结果即 成为切比雪夫型设计 。

6层板ddr阻抗匹配要求，多层板，高速中必须用到的

考虑锁相环、电流调节器(含dq轴解耦系数)、LCL型滤波器等环节，并计及运行工作点，采用谐波线性化的方法建立了三相LCL型并网逆变器正、负序阻抗模型，并基于PSCAD/EMTDC对阻抗模型进行仿真验证。详细分析了锁相环、电流调节器控制参数及滤波器参数对阻抗特性的影响，结果表明：锁相环比例和积分增益对并网逆变器阻抗特性的影响主要在工频附近，而电流调节器比例和积分增益则在次同步和超同步频域均有一定的影响；锁相环和电流调节器积分增益主要影响逆变器工频附近的幅频特性和相频特性；电流调节器比例增益对逆变器正序阻抗特性的影响较大，而锁相环比例增益的影响较小。

为了智能小巧高灵敏度地测量电阻、电感和电容，基于MSP430单片机控制、FPGA数字信号处理，设计了一个智能化的LRC(电感、电阻、电容)测量系统，实现了系统使用较少模拟器件，可以实现对电阻、电感、电容元件的自动识别。自动切换档位和测试频率以保证测量精度，具有良好的显示界面，测量范围广，体积小等特点。

　本设计利用MSP430F149自带的串口通过RS485进行远距离实时传输，上位机可将实时数据进行曲线绘制、数据保存等处理。

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