T-S模糊模型与状态反馈控制 trollery payload模型 Matlab仿真

资源包含相关文献及对应的matlab仿真程序，仅供参考。 针对速度不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题,考虑船舶存在模型参数不确定项以及外界环境干扰未知情况,提出一种基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪低频学习自适应动态面输出反馈控制策略.该策略构造扩张观测器估计船舶速度向量,利用神经网络算法逼近模型参数不确定项,然后采用动态面控制技术避免对虚拟控制律直接求导,简化控制律计算过程,并引入低频增益学习技术消除外界扰动导致控制信号产生高频振荡,最后选取李雅普诺夫函数证明该控制律能够保证船舶跟踪闭环系统中所有误差信号一致最终有界.仿真结果表明,本文所设计控制器对船舶模型参数不确定项及外界环境干扰具有较强的鲁棒性,能够实现对船舶轨迹的有效跟踪.

摘要: 针对三自由度全驱动船舶速度向量不可测问题, 考虑船舶模型参数和外部环境扰动均未知的情况, 提出一种基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制方法. 该方法设计神经网络自适应观测器估计船舶速度向量, 且利用神经网络逼近模型参数不确定项, 综合考虑船舶位置和速度误差之间关系构造递归滑模面, 再采用动态面控制技术设计轨迹跟踪控制律和参数自适应律, 并引入低频增益学习方法消除外界扰动导致的高频振荡控制信号. 选取李雅普诺夫函数证明了该控制律能够保证轨迹跟踪闭环系统内所有信号的一致最终有界性. 最后, 基于一艘供给船进行仿真验证, 结果表明, 船舶轨迹跟踪响应速度快, 所设计控制器对系统模型参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性.

资源包含相关文献和对应的matlab仿真代码，仅供参考。 针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。

在网络传输过程中，系统的稳定性受不确定，网络延迟，丢包和错序所影响．本文针对这些非理想网络状况，研究了网络控制系统状态反馈控制．建立连续时间系统模型时，还引入了一个定常状态时延，使得模型更贴近实际．随后，运用改进的Lyapunov-Krasovskii函数，推导出网络控制系统鲁棒稳定的充分条件，并基于该充分条件得到利用线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计方法，再运用迭代算法求解相关系数．最后通过MATLAB数值仿真算例，证明了本文方法的正确性和有效性．

二、动态输出反馈控制器的设计方法 线性定常系统 动态输出反馈控制形式 可以得到系统和控制器构成的闭环系统： 其中

状态空间模型或传递函数模型的状态反馈控制的极点布置方法。

反馈控制一本经典的教材，希望对大家有所帮助。里面详细的写了理论

研究超混沌Bao 系统的控制问题. 首先, 给出超混沌Bao 系统的Lyapunov 指数图, 用以验证系统存在超混沌现象; 然后, 将线性反馈控制方法和自适应反推控制方法应用于超混沌Bao 系统, 并设计了将系统混沌状态稳定到平衡点的混沌控制器; 最后, 通过数值仿真验证了所设计的控制器的有效性.

这是一个基于Proteus的利用DS19B20温度传感器设计的一个风扇开关 初始阈值温度设置为26° 当采集温度高于26° P3^1控制的风扇工作，反之不工作 通过按下K1和K2，可以增加或减少阈值温度，从而使得风扇的启停条件得到改变 八段数码管可以显示当前温度值，保留两位小数