由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。

matlab代码做游戏与脑电图合作和竞争中的团队神经动力学分析 概括 为了定义社会行为和主体间相互作用的神经生理学基础，“社会大脑”已成为神经科学研究中关注的焦点。 尤其是合作与竞争，可以看作是两个或两个以上旨在促进但也阻碍他人实现目标的行动者之间的社会互动。 本文旨在分析合作和竞争互动过程中的团队神经动力学。 这项研究着手分析与脑电图在四个方面的合作和竞争互动过程中的团队神经动力学：（1）分析神经同步测量在多大程度上对噪声具有鲁棒性； （2）基于不同的神经同步度量分析团队神经动力学（3）在图论中解释神经同步（4）将团队神经动力学与团队绩效联系起来。 18名受试者（9对）参加了该实验，在带有EEG的双胞胎中玩竞争性和合作性的计算机乒乓球游戏。 应用了五种功能连通性方法来量化神经同步性：站点间相位聚类，相位滞后指数，频谱相干性，功率相关性和互信息。 团队大脑网络是基于大脑内和大脑间神经同步生成的。 计算大脑网络的拓扑属性，包括小世界，全局效率和中间性中心性，以量化团队的神经动力学。 结果表明： 关于神经同步测量的鲁棒性：互信息对噪声非常敏感； 功率相关是对噪声最不敏感的NS测量； 相位滞

为研究齿侧间隙这类非线性因素对直齿面齿轮传动系统的动态特性影响，建立了直齿面齿轮传动系统的动力学模型，并用定步长四阶龙格一库塔数值积分方法对系统的动力学微分方程进行求解。分析工作获得了对应不同激励频率Ω的面齿轮传动系统的简谐振动响应、非简谐单周期响应、多周期次谐振动响应以及混沌响应，利用时间历程、相平面、Poincar6映射以及Fourier频谱对各类响应进行了比较和分析，发现随着激励频率的变化，系统经倍周期分岔进入混沌，说明直齿面齿轮传动因齿侧间隙的存在而呈现出丰富的强非线性动力学特征。

人工智能-机器学习-核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学分析.pdf

4.1 各种大气辐射传输模型的共同特点 6S、LOWTRAN，MODTRAN 和 FASCODE 是根据不同应用目的而开发的宽带、窄带和逐线计算的 大气辐射传输模型及其相应的应用软件，都是用 Fortran 语言编写的。这几个大气辐射传输模型具有如下共 同特点：它们以大气条件和地表条件作为输入参数，以表观反射率为输出结果，都涉及了复杂大气条件下 多种辐射传输量的计算。 这些大气模型可以根据理论计算或实测资料，在这些传输模型实用程序中包括了具有代表性的大气和 气溶胶的模式（如大气模式有 6 种：热带大气、中纬度夏季大气、中纬度冬季大气、亚北极区夏季大气、 亚北极区冬季大气、美国标准大气），这些复杂的天气环境使它们具有更广泛的应用。而且，还可以由用户 自定义模型大气，使模型在用户指定环境下模拟和使用显得特别灵活。此外，还包括了水平、垂直、倾斜 向上和向下传输等各种复杂的几何关系，在计算大气倾斜路径及沿着传输路径衰减量时，都考虑了大气折 射和地球的曲率。 提供大量的参数文件查找表 (Look up table) ,查找表把全球气溶胶划分为若干类型，每种类型的大气参 数由观测者获得。这些辐射传输模型都利用了 HITRAN数据库中的基本分子常数。 在计算地表反射率时，为了描述地表的均一性和朗伯状态，都引入了点扩散函数（PSF）与典型的双 向反射率分布函数（BRDF）模型。 主要输入参数也相同，有几何条件、大气模式、气溶胶模式、地面能见度、目标高度、BRDF模型和 计算波长位置等。 4.2 各种大气辐射传输模型的主要区别 MODTRAN把 LOWTRAN 20 cm-1 (FWHM)的光谱分辨率和在 5 cm-1光谱间隔上做分子吸收计算改进 为 2 cm-1的光谱分辨率和在l cm-1光谱间隔上做分子吸收计算。在计算分子透过率方法上，LOWTRAN 采 用单参数带模式，MODTRAN 采用的带模式使用 3 个与温度相关参数：吸收系数、线密度参数和平均线 宽，使之更精确地服从分子跃迁的温度和压力关系(能级粒子数和 Voigt线形)，而且可以计算热红外的辐射 亮度、辐照度等。 它们在不同的波谱范围内使用，LOWTRAN 和 MODTRAN 可以在非常宽的波谱范围内使用，也可以 对雨、云处理；而 6S 仅对太阳辐射中的紫外、可见光与近红外波段有效，对中远红外以外的波段无法处 理，也没有考虑雨、云的情况；LOWTRAN 和 MODTRAN 能够处理朗伯体和均匀表面，而 6S 还可以处理 均一非朗伯地表和不均匀地表的情形。 这些辐射传输模型都利用了HITRAN数据库中的基本分子常数，然而，它们采取了各不相同的处置方 法把这些常数换算成透过率和辐射度，使得这些辐射传输模型具有不同的精度与速度。从精度上说， FASCODE最好，6S 比MODTRAN 稍微差些，LOWTRAN最差。从速度上说，6S 比MODTRAN与 LOWTRAN快的多。 从应用范围上说，6S仅在辐射信号传输中应用，而MODTRAN等在辐射能量传输和辐射信号传输中均 可应用，但在国内遥感研究机构多数采用6S模型；FASCODE多用于激光大气传输中。 389

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计算流体动力学分析-CFD软件原理与应用 王福军 清华大学出版社

Matlab有限元结构动力学分析与工程应用（2-2）.