Tracking_pid
概述
跟踪PID提供可调节的PID控制回路，以精确地跟踪轨迹。 插值器以可调节的速度在nav_msgs/Path上移动目标，并且一个单独的节点跟踪给定点。
跟踪选项之一是使用机器人前面长度为l的胡萝卜根据当前全局点（GP）和控制点（CP）之间的横向和纵向误差来确定速度命令：
如果提供了平滑路径，则控制器可以选择直接使用base_link跟踪路径，而不是落后于胡萝卜。 在这种情况下，也会计算CP跟踪的投影全球点（PGP）。 在此模式下，偏航误差也可以用作控制输入。
PID包含三个回路：纵向，横向和角度回路。
关键字：跟踪，pid，local_planner，轨迹
执照
阿帕奇2.0
作者：米歇尔·弗兰克（Michiel Franke），塞萨尔·洛佩兹（Cesar Lopez）
维护者：Cesar Lopez， 。
所属：
tracking_pi
2021-10-20 22:05:22
435KB
1
基于单片机的小型随动系统控制算法，该程序为计算机控制系统实验课程序，实现对电机和模拟控制对象的控制。
该程序为.c文件通过ICC-AVR编译烧写入单片机后可正常运行，具体控制指标、控制算法实现以及实验报告，需要请私信。
2021-04-22 20:12:19
8KB
1
通过STC12C5410AD对随动进行控制，随动控制是伺服控制的一种，属于一种反馈控制。它的给定值在很大范围内变化，可使系统的随动变量快速、准确地跟随给定值任意变化。
2021-04-22 09:55:28
385KB
1
针对某型舰炮随动系统进行数字化改进，设计了一种基于计算机的数字随动系统。本设计利用TMS320F2407电机控制芯片，独立输出两路PWM控制信号，分别驱动高低和方位两个执行电机。功率放大电路采用IPM模块组成的H桥结构。试验表明，该数字随动系统工作可靠、动态响应快、噪音低。
2021-03-18 21:09:58
274KB
1