tracking_pid:随动胡萝卜的PID控制器-源码

Tracking_pid 概述 跟踪PID提供可调节的P​​ID控制回路，以精确地跟踪轨迹。 插值器以可调节的速度在nav_msgs/Path上移动目标，并且一个单独的节点跟踪给定点。 跟踪选项之一是使用机器人前面长度为l的胡萝卜根据当前全局点（GP）和控制点（CP）之间的横向和纵向误差来确定速度命令： 如果提供了平滑路径，则控制器可以选择直接使用base_link跟踪路径，而不是落后于胡萝卜。 在这种情况下，也会计算CP跟踪的投影全球点（PGP）。 在此模式下，偏航误差也可以用作控制输入。 PID包含三个回路：纵向，横向和角度回路。 关键字：跟踪，pid，local_planner，轨迹 执照 阿帕奇2.0 作者：米歇尔·弗兰克（Michiel Franke），塞萨尔·洛佩兹（Cesar Lopez） 维护者：Cesar Lopez， 。 所属： tracking_pi