基于二自由度车辆动力学模型,利用MATLAB建立了车辆主动后轮转向系统的控制策略模型。采用某后轮转向样车参数,对控制模型进行了仿真分析,以研究主动后轮转向对车辆横摆角速度、侧向加速度等动态指标的影响。之后通过实车测试分析,验证了控制模型的有效性。仿真及实车测试结果一致表明,主动后轮转向能够在低速时提升车辆的灵活性,高速时提升车辆的稳定性,很好地改善车辆的动态转向特性。

汽车的操纵稳定性是衡量汽车安全性最基本的指标之一,影响汽车行驶稳定性的基本因素主要有横摆角速度与质心侧偏角,将汽车简化为二自由度模型,建立关于横摆角速度与质心侧偏角的转向微分方程。基于MATLAB/Simulink软件建立仿真模型,对前轮转向与四轮转向典型的二自由度汽车模型进行仿真分析。对比两轮转向和四轮转向的稳定性。且四轮转向采用线控转向,将线控转向系统与四轮转向系统的优点结合起来,观察采用线控对汽车稳定性的影响。

根据运动学相关理论,在前轮转向二自由度汽车模型上建立四轮转向汽车的数学模型,运用MATLAB/Simulink软件进行建模,汽车在匀速直线运动下给定一个方向盘转角作为仿真条件,观察两种转向机构的横摆角速度和质心侧偏角的变化特点并比较。仿真结果表明,低速状态下,四轮转向系统汽车运用前后轮同时做逆向运动,提供了比前轮转向系统更大的横摆角速度,质心侧偏角在短时间内稳定为零,减小了转弯半径,灵活性增加;高速状态下,四轮转向系统汽车前后轮同时做同向运动,横摆角速度小于前轮转向系统的横摆角速度,质心侧偏角最终为零,且保持稳定,操纵稳定性提高。装备了四轮转向系统的汽车优于装备前轮转向系统的汽车。

STM32CUBE配置硬件IIC协议驱动MPU6050，采用DMP方法输出加速度、角速度 .

请尊重原创！双摆是非常简单的物理动力系统,把两个摆级联在一起摆动就组成双摆。双摆尽管非常简单但是系统行为却异常复杂。

对加速度传感器和陀螺仪的数据处理，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；.

通过MATLAB2020a 中的app功能编写的读取串口GUI,对于学习MATLAB调用串口进行数据分析的应该有点帮助，此GUI目前可以实时读取，不过还有小点速度处理的bug，会继续更新

已知： 1.机体坐标系的角速度 gyro_x, gyro_y,gyro_z; 2.欧拉角，pitch，roll，yaw，参考我的上一章节姿态解算知识点1——四元数互滤波 求解：地理坐标系的角速度

Python读取维特智能角度传感器JY61/JY901模块的加速度、角速度和角度数据教程

针对机动目标跟踪的CT（联动式转弯运动）模型研究。实现了MATLAB仿真，（出图）。已给系统方差噪声方差Q、R，本人论文中已应用。