在网络传输过程中，系统的稳定性受不确定，网络延迟，丢包和错序所影响．本文针对这些非理想网络状况，研究了网络控制系统状态反馈控制．建立连续时间系统模型时，还引入了一个定常状态时延，使得模型更贴近实际．随后，运用改进的Lyapunov-Krasovskii函数，推导出网络控制系统鲁棒稳定的充分条件，并基于该充分条件得到利用线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计方法，再运用迭代算法求解相关系数．最后通过MATLAB数值仿真算例，证明了本文方法的正确性和有效性．

为解决线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题，基于Lyapunov理论，证明系统在不确定性存在的情况下，采用一种有记忆的状态反馈控制律时，对于传感器故障具有完整性，并且运用MATLAB的LMI工具箱求解控制器参数。仿真结果表明该方法的有效性。

网络控制系统分析+时延建模，在网络控制系统中，考虑不同时延下的网络控制系统模型，将连续系统离散化，通过仿真说明时延对网络控制系统的影响。

针对一类不确定时滞系统的鲁棒H∞稳定控制，设计了基于观测器的鲁棒H∞控制器。假定系统的不确定性是时变的且具有范数有界。基于线性矩阵不等式（linear matrix inequality-LMI），通过构造Lyapunov泛函，选取适当的观测器，给出了控制器的设计方法，通过求解相应的线性矩阵不等式，就可以得到基于观测器的H∞控制器，并证明了该控制器在使闭环系统渐近稳定的同时，又能保证闭环系统满足一定的H∞性能指标。最后，数值算例验证了所给方法的有效性。

针对网络控制系统中不可避免的丢包问题，利用TrueTime工具箱中的TrueTime Network模块模拟不同的丢包率，建立了具有数据包丢失的网络控制系统模型。仿真采用CAN总线的网络控制系统的模型，为了保证系统的稳定，丢包率可以达到18%。结果表明：采用CAN总线可提高网络控制系统承受的丢包率。

基于Lyapunov-Krasovskii泛函的时滞系统鲁棒控制

在这项研究中，研究了具有参数不确定性和时变传输延迟的离散时间网络控制系统（NCS）的事件触发的保证成本控制问题。 首先，提出了一种离散NCS的事件触发方案。 然后采用时延系统的方法，建立了具有参数不确定性和状态时滞的事件触发控制系统的统一模型。 通过将Laypunov泛函方法与线性矩阵不等式（LMI）技术一起使用，为存在可接受的保证成本控制器建立了充分的条件，从而确保特定的二次成本函数具有所有可接受的不确定性的上限。 拟议的稳定性和稳定条件是在LMI的框架内制定的，可以通过使用现有的优化技术来有效地解决。 最后，通过数值算例和实际算例表明，在所提出的事件触发方案下，保留了在不损害闭环系统稳定性的前提下减少控制网络中通信流量的优点。

网络控制系统时延研究综述，胡晓娅，朱德森，网络控制系统中由于通讯网络的引入而导致的网络时延在不同程度上降低了系统的控制性能，甚至会造成系统的不稳定。本文就网络控制

参考资料-全向移动足球机器人的鲁棒方差控制.zip

无线网络控制系统一致性研究.pdf