基于msp430f149的可分离的多形态舞蹈机器人WORD论文+软硬件设计文件. 2. 系统方案 在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。 1、 机械部分： 稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，机器人对接分离时，平稳灵活 2、 动力源： 驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。 3、 电源要求： 由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。 4、 硬件控制板： 1）微控器的选择要求：低功耗，处理数据快。 2）信号调理电路的要求：抗干扰性强，稳定性强。 3）稳压电路要求提供大电流，并能承受舵机转动的瞬时电流冲击。 5、软件设计： 1）实时性：在一定时间间隔内，完成一系列的软件的处理过程，所以要求所有程序必须是非阻塞程序。 2）平稳性：要保证机器人运动的平稳性必须想办法降低机器人的运动速度，即舵机的转动速度，后来采用内插法，进行舵机转速的调整。 3）连续性：为了保证所有舵机转动的快速切换，所以采用中断方式，从而保证每个舵机都可以按要求转动。 3. 系统硬件设计 硬件设计主要包括机械结构设计和硬件电路设计，再次主要对硬件电路进行介绍，机械结构设计见附录一。 （1）430最小系统

设计要求： （1）使用汇编语言或C语言； （2）程序功能要求：通过小键盘给定，实现自动/手动喂食模式切换， 自动模式下，可设置喂食时间和当前时间，步进电机正转模拟投食，投食结束后电机反转； 手动模式下，按键手动喂食开，手动喂食关； 数码管（或液晶）显示每次喂食时间和当前时间。 （3）上位机监控功能要求：通过串口或USB口实现上/下位机通信，能够显示步进电机当前状态，能够从上位机控制下位机之步进电机工作。