foc电机控制原理代码解析

1.1 图像和 IMU 预处理 3 1.2 初始化 3 1.3 后端滑窗优化 3 1.4 闭环检测和优化 4 2.1 当前时刻 PVQ 的连续形式 4 2.2

H266-VVC源代码解析-视频编解码

S-MSCKF 论文公式推导与代码解析高洪臣2019 年 9 月 1 日目录概述代码流程代码流程EKF 状态向量IMU 误差状态方程 .IMU 状态向量预测 .

BMS的SOC（荷点状态）计算部分代码解析

2.1 状态向量的均值的预测方程 4 2.2 状态向量协方差的预测方程 5 2.3 卡尔曼增益 5 2.4 状态向量的均值更新方程 5 2.5 状态向量的协方差

对数控系统的G代码的解析程序不可多的,是研究CNC系统极好的参考资料

1.scp 代码结构 1.1 scp 目录结构 2 scp module 2.1.所有module信息的维护 2.2.module功能的提供 2.2.1 module的绑定 3.scp 应用初始化及boot流程 3.1 scp 应用初始化流程 3.2 scp boot 3.2.1 ARM Trusted Firmware 3.2.2 scp firmware boot 流程 4.scmi 消息接收、处理、执行流程 4.1 agent到platform的消息流程 4.2 scmi-smt配置绑定 5.通知产生 5.1 notification接口 5.2 notification流程 5.3 scmi notification 6.scp拓扑结构

对比学习 ——simsiam 代码解析。.doc

代码解析2，部分摘抄 简单的说，在web容器中，通过ServletContext为Spring的IOC容器提供宿主环境，对应的建立起一个IOC容器的体系。其中，首先需要建立的是根上下文，这个上下文持有的对象可以有业务对象，数据存取对象，资源，事物管理器等各种中间层对象。在这个上下文的基础上，和web MVC相关还会有一个上下文来保存控制器之类的MVC对象，这样就构成了一个层次化的上下文结构。在web容器中启动Spring应用程序就是一个建立这个上下文体系的过程。Spring为web应用提供了上下文的扩展接口 WebApplicationContext: 如转载请注明，转载自：关注Java[http://www.gbsou.com] 本文链接: http://www.gbsou.com/2009/08/11/214.html - - Java代码 public interface WebApplicationContext extends ApplicationContext { //这里定义的常量用于在ServletContext中存取根上下文 String ROOT_WEB_APPLICATION_CONTEXT_ATTRIBUTE = WebApplicationContext.class.getName() + ".ROOT"; …… //对WebApplicationContext来说，需要得到Web容器的ServletContext ServletContext getServletContext(); } public interface WebApplicationContext extends ApplicationContext { //这里定义的常量用于在ServletContext中存取根上下文 String ROOT_WEB_APPLICATION_CONTEXT_ATTRIBUTE = WebApplicationContext.class.getName() + ".ROOT"; ...... //对WebApplicationContext来说，需要得到Web容器的ServletContext ServletContext getServletContext(); } 而一般的启动过程，Spring会使用一个默认的实现，XmlWebApplicationContext – 这个上下文实现作为在web容器中的根上下文容器被建立起来，具体的建立过程在下面我们会详细分析。 Java代码 public class XmlWebApplicationContext extends AbstractRefreshableWebApplicationContext { /** 这是和web部署相关的位置信息，用来作为默认的根上下文bean定义信息的存放位置*/ public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION = "/WEB-INF/applicationContext.xml"; public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION_PREFIX = "/WEB-INF/"; public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION_SUFFIX = ".xml"; //我们又看到了熟悉的loadBeanDefinition,就像我们前面对IOC容器的分析中一样，这个加载工程在容器的refresh()的时候启动。 protected void loadBeanDefinitions(DefaultListableBeanFactory beanFactory) throws IOException { //对于XmlWebApplicationContext,当然使用的是XmlBeanDefinitionReader来对bean定义信息来进行解析 XmlBeanDefinitionReader beanDefinitionReader = new XmlBeanDefinitionReader(beanFactory); beanDefinitionReader.setResourceLoader(this); beanDefinitionReader.setEntityResolver(new ResourceEntityResolver(this)); initBeanDefinitionReader(beanDefinitionReader); loadBeanDefinitions(beanDefinitionReader); } protected void initBeanDefinitionReader(XmlBeanDefinitionReader beanDefinitionReader) { } //使用XmlBeanDefinitionReader来读入bean定义信息 protected void loadBeanDefinitions(XmlBeanDefinitionReader reader) throws BeansException, IOException { String[] configLocations = getConfigLocations(); if (configLocations != null) { for (int i = 0; i < configLocations.length; i++) { reader.loadBeanDefinitions(configLocations[i]); } } } //这里取得bean定义信息位置，默认的地方是/WEB-INF/applicationContext.xml protected String[] getDefaultConfigLocations() { if (getNamespace() != null) { return new String[] {DEFAULT_CONFIG_LOCATION_PREFIX + getNamespace() + DEFAULT_CONFIG_LOCATION_SUFFIX}; } else { return new String[] {DEFAULT_CONFIG_LOCATION}; } } } public class XmlWebApplicationContext extends AbstractRefreshableWebApplicationContext { /** 这是和web部署相关的位置信息，用来作为默认的根上下文bean定义信息的存放位置*/ public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION = "/WEB-INF/applicationContext.xml"; public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION_PREFIX = "/WEB-INF/"; public static final String DEFAULT_CONFIG_LOCATION_SUFFIX = ".xml"; //我们又看到了熟悉的loadBeanDefinition,就像我们前面对IOC容器的分析中一样，这个加载工程在容器的refresh()的时候启动。 protected void loadBeanDefinitions(DefaultListableBeanFactory beanFactory) throws IOException { //对于XmlWebApplicationContext,当然使用的是XmlBeanDefinitionReader来对bean定义信息来进行解析 XmlBeanDefinitionReader beanDefinitionReader = new XmlBeanDefinitionReader(beanFactory); beanDefinitionReader.setResourceLoader(this); beanDefinitionReader.setEntityResolver(new ResourceEntityResolver(this)); initBeanDefinitionReader(beanDefinitionReader); loadBeanDefinitions(beanDefinitionReader); } protected void initBeanDefinitionReader(XmlBeanDefinitionReader beanDefinitionReader) { } //使用XmlBeanDefinitionReader来读入bean定义信息 protected void loadBeanDefinitions(XmlBeanDefinitionReader reader) throws BeansException, IOException { String[] configLocations = getConfigLocations(); if (configLocations != null) { for (int i = 0; i < configLocations.length; i++) { reader.loadBeanDefinitions(configLocations[i]); } } } //这里取得bean定义信息位置，默认的地方是/WEB-INF/applicationContext.xml protected String[] getDefaultConfigLocations() { if (getNamespace() != null) { return new String[] {DEFAULT_CONFIG_LOCATION_PREFIX + getNamespace() + DEFAULT_CONFIG_LOCATION_SUFFIX}; } else { return new String[] {DEFAULT_CONFIG_LOCATION}; } } } 对于一个Spring激活的web应用程序，可以通过使用Spring代码声明式的指定在web应用程序启动时载入应用程序上下文（WebApplicationContext),Spring的ContextLoader是提供这样性能的类，我们可以使用 ContextLoaderServlet或者ContextLoaderListener的启动时载入的Servlet来实例化Spring IOC容器 – 为什么会有两个不同的类来装载它呢，这是因为它们的使用需要区别不同的Servlet容器支持的Serlvet版本。但不管是 ContextLoaderSevlet还是 ContextLoaderListener都使用ContextLoader来完成实际的WebApplicationContext的初始化工作。这个ContextLoder就像是Spring Web应用程序在Web容器中的加载器booter。当然这些Servlet的具体使用我们都要借助web容器中的部署描述符来进行相关的定义。 下面我们使用ContextLoaderListener作为载入器作一个详细的分析，这个Servlet的监听器是根上下文被载入的地方，也是整个 Spring　web应用加载上下文的第一个地方；从加载过程我们可以看到，首先从Servlet事件中得到ServletContext，然后可以读到配置好的在web.xml的中的各个属性值，然后ContextLoder实例化WebApplicationContext并完成其载入和初始化作为根上下文。当这个根上下文被载入后，它被绑定到web应用程序的ServletContext上。任何需要访问该ApplicationContext的应用程序代码都可以从WebApplicationContextUtils类的静态方法来得到：