对应博文：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/97970892 - 最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。 - 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为我自己的物体识别发布的像素坐标话题是一个自己写的消息文件，这次就不放出来了，需要用的把我这里的鼠标反馈的坐标改成你自己的坐标就行了。

根据官方例程进行改变。进行三角测量的两种方法进行三维坐标计算，非全图三维重建，是特征点，这里使用的是棋盘格角点作为匹配点

在2.0的基础上进行了一下改进： 1、修改了目前发现的Bug 2、增加了使用方向键转动三维坐标系 3、美化了按钮 4、获取源代码请联系

c++程序，vs2017上运行，可以由双目相机拍得的照片任意一点求取该点的三维坐标，误差在1%左右。

通过输入任意三点空间坐标自动判断三点是否在一条直线上，若不在则求三点外接圆的圆心位置和半径，计算精度可调节。解决了“知三点求圆心半径”程序对于某些点无法计算的缺陷。

通过多个三维控制点 实现生成Bezier样条曲线 并通过输入值(按照百分比 输入0-100即可) 得到曲线上的三维坐标。

利用PCL点云处理库，显示点云文件，然后根据用户在窗口中点击的点云上的位置，计算点云三维坐标，并返回。

代码保存在txt文件里，需要自己配置路径，已试过可以用

c#后台利用LinesVisual3D连接三维坐标点

利用kinect深度信息，生成供pcl点云库使用的三维坐标txt