三菱CC-Link（Control & Communication Link）是一种工业网络通信协议，用于实现设备之间的高速数据通信。三菱电机生产的Q系列PLC（可编程逻辑控制器）和变频器广泛应用于工业自动化领域。本教程主要介绍如何使用三菱Q系列PLC的CC-Link通信模块QJ61BT11N与MITSUBISHI变频器的CC-Link通信卡件FR-A7NC进行通信。 知识点一：工具准备 需要准备相关的硬件和软件工具，包括GX-WORKS2 PLC编程软件、PLC及QJ61BT11N模块、FR-A7NC通信卡件以及变频器。GX-WORKS2是三菱PLC的编程工具，用于编写和下载程序到PLC。 知识点二：PLC侧设置 1. 在GX-WORKS2中新建工程，并进行硬件组态设置。 2. 配置CC-Link参数，包括设置为CC-Link主站、选择远程网络（ver.2模式）、分配远程输入（RX）、远程输出（RY）、远程寄存器（RWr和RWw）地址。注意地址不要与其他逻辑中的地址冲突。 3. 设置站信息，包括站类型（ver.2远程设备站）、扩展循环设置、占用站数和远程站点数。如果使用多个CC-Link模块，则按照相同顺序设置其他模块，但要注意寄存器地址的自定义。 4. 保存配置并下载到PLC中。 5. 对QJ61BT11N模块进行拨码设置，包括站号和通信波特率，并注意布线和接线质量。 知识点三：变频器参数设置 1. 设定变频器的参数以支持CC-Link通信，包括写入模式、运行模式、通信运行指令权、通信速率指令权、通信启动模式选择、通信站号和波特率。 2. 波特率设置要和QJ61BT11N模块上的设置一致。 3. 在CC-Link设置中进行远程设备站的初始化。 知识点四：远程设备站初始化 远程设备站的初始化可以通过编写程序逻辑或使用CC-Link设置中的初始化功能来完成。 知识点五：地址对应关系 配置好参数后，需要明确PLC CPU与远程站的远程输入输出、远程寄存器等对应的地址，以便在PLC程序逻辑中进行控制和读取。 知识点六：现场布线 布线是实现CC-Link通信的关键部分，主站和最后一个站需连接终端电阻。终端电阻的选择应与使用的通信线阻抗一致。 CC-Link通信协议能够实现对变频器等工业设备的实时监控与控制，适用于电机驱动、远程I/O、温度控制等多种工业应用场合。通过正确设置CC-Link网络参数和相关硬件设备参数，可以实现数据的高速交换，提高系统的响应速度和可靠性。 在学习本教程时，应仔细对照GX-WORKS2软件操作和三菱的官方文档，了解具体的参数设置与实际应用之间的关系。务必检查线路连接是否正确，避免因线路问题导致通信故障。同时，在调试过程中应逐步测试，先保证单个设备的通信正常，再扩展到整个网络。 本教程提供的信息基于作者的实操经验，由于技术不断更新，建议结合最新的产品手册和技术文档进行操作，以免因技术过时或参数变更而产生误差。

### 横河WT1800通讯手册中文版知识点概览 #### 一、横河WT1800精密功率分析仪介绍 横河WT1800系列精密功率分析仪包括WT1801E、WT1802E、WT1803E、WT1804E、WT1805E和WT1806E等型号，这些分析仪主要用于精确测量电力系统中的各项参数，如电压、电流、功率因数等。该系列产品以其高精度和稳定性著称，在电力电子、电机控制等领域有着广泛的应用。 #### 二、通讯接口介绍 横河WT1800精密功率分析仪支持多种通讯接口，包括以太网接口、USB接口和GP-IB接口，这些接口使得用户可以通过不同的方式与分析仪进行交互，实现数据传输和远程控制等功能。 ##### 1. 以太网接口 - **特性**：通过以太网接口，用户可以将WT1800连接到局域网或互联网上，实现远程数据访问和控制。 - **规格**：支持标准的TCP/IP协议栈，可以方便地集成到现有的网络环境中。 - **应用场景**：适用于实验室、生产线等需要远程监控和控制的场合。 ##### 2. USB接口 - **特性**：提供了便捷的数据传输和设备管理方式。 - **规格**：支持USB 2.0高速传输标准，可以快速传输大量数据。 - **应用场景**：适合于需要快速设置仪器参数或导出测量数据的情况。 ##### 3. GP-IB接口 - **特性**：传统的通用接口总线，兼容性强。 - **规格**：符合IEEE-488.2标准。 - **应用场景**：适用于与老式控制系统集成的场合。 #### 三、命令系统与编程 横河WT1800系列精密功率分析仪提供了丰富的命令集，包括基本的测量命令、高级设置命令以及状态查询命令等，便于用户进行灵活的配置和自动化测试。 - **命令语法**：采用标准化的命令格式，如SCPI (Standard Commands for Programmable Instruments)命令集，方便用户学习和使用。 - **编程信息**：包括但不限于命令语法、数据格式、错误处理等方面的信息，帮助用户更好地进行编程设计。 #### 四、Modbus/TCP通信 横河WT1800系列支持Modbus/TCP协议，这是一种广泛应用于工业领域的通信协议，使得用户能够利用该协议进行数据交换和设备控制。 - **特点**：具有良好的兼容性和稳定性。 - **应用场景**：适用于工厂自动化系统中与其他设备的集成。 #### 五、WT1600/WT1800兼容命令 为了提高兼容性，横河WT1800系列精密功率分析仪提供了一套与前代产品WT1600系列兼容的命令集，方便用户在更新设备时不需重新编写大量的测试脚本。 - **兼容性**：支持大部分WT1600系列命令。 - **应用场景**：适用于需要平滑过渡到新一代产品的场合。 #### 六、注意事项 - **警告**：提醒用户注意可能导致人身伤害或设备损坏的操作，应严格按照手册中的指导进行操作。 - **警示**：提示用户注意可能引起轻微伤害或数据丢失的行为。 - **注意**：强调对于正确使用设备非常重要的信息。 - **符号说明**：手册中使用了特定的符号来标注不同类型的信息，用户在阅读时应留意这些标记。 #### 七、手册结构 - **第一章**：以太网接口介绍 - **第二章**：USB接口介绍 - **第三章**：GP-IB接口介绍 - **第四章**：编程概述 - **第五章**：命令详解 - **第六章**：状态报告 - **第七章**：Modbus/TCP通信 - **第八章**：WT1600/WT1800兼容命令 - **附录**：错误信息及其他相关信息 横河WT1800通讯手册中文版详细介绍了该系列精密功率分析仪的通信接口特性、编程方法及命令使用等内容，旨在帮助用户更好地理解和掌握设备的功能，从而实现高效准确的电力测量。

标题中的“VB控件:mscomm32.ocx”指的是Microsoft Visual Basic (VB) 的一个核心组件，名为MSComm（Microsoft Serial Communication）控件。这个控件允许VB开发者轻松地在应用程序中实现串行通信功能，例如通过串行端口（COM口）与外部设备进行数据交换，如打印机、GPS接收器、Modem等。 描述中提到，“VB的一个串口控件。如果你的系统没有它，基于它的小程序将不能用。”这强调了mscomm32.ocx控件的重要性。由于VB编程时可能直接引用该控件，如果在目标计算机上未安装或注册此控件，那么使用了MSComm的VB应用程序将会运行失败，显示缺失控件错误。 “bat注册程序”通常是指一个批处理（.bat）文件，用于执行特定的命令行操作，比如在Windows系统中注册动态链接库（DLL）文件，如mscomm32.ocx。注册控件是确保其在系统中可用的关键步骤，因为Windows需要知道这些文件的接口和函数才能正确加载和使用它们。 在提供的压缩包文件名称列表中，我们可以看到以下文件： 1. **注册.cmd**：这是一个批处理文件，包含注册mscomm32.ocx的命令。用户只需双击运行这个文件，就可以自动完成控件的注册过程。 2. **MSCOMM32.DEP**：这是依赖文件，包含了mscomm32.ocx控件运行所依赖的其他组件信息，确保控件的正常运行。 3. **MSCOMM32.oca**：此文件可能是控件的另一种格式，或者是一个辅助文件，用于支持控件的安装或注册。 4. **mscomm32.ocx**：就是我们要注册的核心文件，包含了串口通信的控件代码和接口。 5. **MSCOMM.SRG**：这个文件可能是源代码安全相关的文件，如源代码的序列号或版本信息，用于调试或版权保护。 在实际操作中，用户需要确保拥有管理员权限，并按照以下步骤操作： 1. 解压压缩包，找到注册.cmd文件。 2. 双击运行注册.cmd，系统会执行注册mscomm32.ocx的命令。 3. 如果出现任何错误或提示，用户可能需要手动在命令行中运行`regsvr32 mscomm32.ocx`命令来注册控件。 4. 注册完成后，基于MSComm控件的VB程序应该能在该计算机上正常运行。 mscomm32.ocx是VB串口通信的重要组成部分，而提供的压缩包包含了注册和使用该控件所需的所有必要文件。正确注册mscomm32.ocx对于运行依赖它的VB应用程序至关重要。

本研究论文讨论了一种固定时间非奇异终端滑模控制方法，适用于存在非线性和外部干扰的无人机（Unmanned Aerial Vehicles，简称UAVs）。研究的核心在于提出一种控制策略，该策略能够确保无人机系统达到期望状态，同时克服传统滑模控制在处理非线性和干扰时可能出现的奇异性问题。 关键词涵盖了无人机（Unmanned Aerial Vehicles）、固定时间（Fixed-Time）、终端滑模控制（Terminal Sliding Mode Control）、非奇异（Nonsingular）。 在研究的介绍部分，作者提到了无人机因其广泛的应用而引起了研究人员的密切关注。根据旋翼的数量，无人机可以分为单旋翼、双旋翼和多旋翼。四旋翼无人机（Quad-rotor UAVs），也称作四旋翼飞行器，因其结构简单和流行程度而广为人知。无人机领域中的控制问题始终是研究的焦点，尤其是在飞行稳定性和控制精度上。 传统的滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）技术，因为其对系统参数变化的鲁棒性，在机器人和飞行器控制领域中有着广泛的应用。然而，标准的滑模控制在实际应用中存在一些问题，特别是当系统包含非线性因素和外部干扰时，这些问题会更加凸显。在这些情况下，控制系统的性能可能会受到显著影响。 为了解决上述问题，研究者提出了一种固定时间非奇异终端滑模控制方法。该方法通过设计一个特殊的滑模面，确保系统状态能在固定时间内达到期望的平衡点，且达到平衡的时间与系统的初始状态无关。该方法的核心是基于切换饱和函数的非奇异终端滑模控制策略，这种控制策略能够有效避免奇异性问题。奇异性问题是指在传统滑模控制中，由于滑模面的定义导致控制器在某些操作点上趋向于无限大，从而使得实际控制量变得不可实现。 此外，文中通过仿真结果展示了该控制方法的有效性。仿真结果能够说明，在面对外部干扰和非线性特性时，无人机系统依然能够稳定运行，且能够在预定的固定时间内达到或维持在理想的状态。这为无人机系统的精确控制提供了一种新的思路和解决方案。 在文章的主体部分，作者详细介绍了固定时间非奇异终端滑模控制方法的理论基础和控制策略的设计。该控制策略可能涉及数学模型的建立、滑模面的设计、以及到达条件的确立等步骤。研究者们还可能在文中探讨了如何在保证系统快速收敛的同时，避免出现控制力无限增大的情况。 这项研究为无人机控制领域提供了一种新的思路，特别是在需要快速且精确控制的应用场合，如无人飞行器的自主导航、精确悬停、以及对复杂环境的适应。通过引入固定时间非奇异终端滑模控制，可以显著提高无人机系统的鲁棒性与安全性，使其在工业、农业、救援和军事应用中发挥更大的作用。未来的研究可能会进一步探索这一控制方法在更复杂系统中的应用，并尝试解决控制过程中可能出现的其他挑战，例如参数不确定性和模型不准确性问题。

《TIRTOS的Zigbee代码解析》 在物联网领域，TI（Texas Instruments）的TIRTOS操作系统扮演着至关重要的角色。TIRTOS，全称为TI Real-Time Operating System，是TI为嵌入式设备设计的一款实时操作系统，它提供了一套完整的软件框架，支持多种微控制器和无线通信技术，如Zigbee。在描述中提及的“ti的物联网操作系统，内有基于cc2630的zigbee平台源码”，这表明我们讨论的是一个基于TIRTOS的Zigbee通信解决方案，它利用了TI的CC2630芯片。 CC2630是TI推出的一款超低功耗无线微控制器，集成了强大的ARM Cortex-M3处理器和Zigbee/IEEE 802.15.4射频功能。Zigbee是一种基于IEEE 802.15.4标准的低功耗、短距离无线通信技术，常用于智能家居、工业自动化和传感器网络等场景。通过TIRTOS，开发者可以轻松地在CC2630上构建Zigbee网络，并实现高效能、低功耗的无线连接。 在提供的压缩包文件“tirtos_cc13xx_cc26xx_setupwin32_2_21_01_08.exe”中，我们可以推断这是一款针对CC13xx和CC26xx系列芯片的TIRTOS安装程序，版本号为2.21.01.08。这个安装程序包含了开发环境、驱动、SDK和必要的工具链，以便开发者能够在Windows 32位系统上进行Zigbee相关的应用开发。 TIRTOS的核心特性包括任务调度、内存管理、中断处理、网络堆栈和设备驱动等。对于Zigbee，TIRTOS提供了特定的网络层和应用层API，使得开发者能够快速构建Zigbee网络节点，例如协调器、路由器和终端设备。这些API涵盖了网络的创建、加入、数据传输和安全等方面，极大地简化了Zigbee协议栈的实现。 在使用TIRTOS开发Zigbee应用时，首先需要配置CC2630的硬件接口，包括射频设置、电源管理等。然后，根据Zigbee网络的角色，设定相应的网络参数，如网络ID、设备地址等。接着，开发者可以使用TIRTOS提供的API编写应用程序，处理数据收发、网络事件响应等。通过TIRTOS的调试工具进行代码的测试和优化，确保其在实际环境中的稳定运行。 TIRTOS的Zigbee代码为我们提供了深入理解物联网通信技术的机会，结合TI的高性能微控制器和TIRTOS的强大功能，开发者可以构建出可靠、高效的Zigbee网络解决方案。通过学习和利用这些资源，无论是学生还是专业工程师，都能提升在物联网领域的开发技能，为未来的智能设备和无线通信项目奠定坚实基础。