预警车正常是在指定的区域线路上进行巡检,通过超声波进行避障,当需要到另外一个区域巡检或者到指定地点执行任务时,需要一个最优路径算法。如图7,作为医疗场所的剖面图,对占有面积的“小车区域”使用广度优先搜索的方法,从起点开始上下左右四方向搜索,就如同小车在图像中运动一样,搜索步长设置为车身的像素长度;即只移动小车的中心点,然后通过检查小车面积占据的方位内,是否有像素点为 0 来判断小车是否碰到障碍,将没有障碍位置的可行路径进行标记,同时记录到达该点的前一个点的坐标。如果判断小车行驶到终点则退出搜索,然后通过回溯得到从起点至终点的最短路径。将起点的灰度像素值设置为(255 + 127)/ 2 = 191,相对的,终点像素设置为(255 - 127)/ 2 = 64,这里的191、64没有额外的含义,只是用来表示区分,再通过BFS算法得到的路径,就是整个地图的最短路径。
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