对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》

蚁群算法求解二维格栅问题效果尚可，小规模格栅地图不如A星算法，但是适用性强，某些地图使用A星算法得到的结果不如蚁群算法，可以尝试用其他方法进行优化。 蚁群系统(Ant System或Ant Colony System)是由意大利学者Dorigo、Maniezzo等人于20世纪90年代首先提出来的。他们在研究蚂蚁觅食的过程中，发现单个蚂蚁的行为比较简单，但是蚁群整体却可以体现一些智能的行为。例如蚁群可以在不同的环境下，寻找最短到达食物源的路径。这是因为蚁群内的蚂蚁可以通过某种信息机制实现信息的传递。后又经进一步研究发现，蚂蚁会在其经过的路径上释放一种可以称之为“信息素”的物质，蚁群内的蚂蚁对“信息素”具有感知能力，它们会沿着“信息素”浓度较高路径行走，而每只路过的蚂蚁都会在路上留下“信息素”，这就形成一种类似正反馈的机制，这样经过一段时间后，整个蚁群就会沿着最短路径到达食物源了。

该项目基于matlab的GUI编写了单机器人的多任务路径规划系统，模拟WMS仓库系统通过TCP通信发送给机器人系统，机器人系统进行任务分配和路径规划 description GUI是整个系统的所有的GUI界面，其中Init.m用做系统的登录界面，robotallocation.m是系统1的主界面，TCP_server是系统的通信界面 image包含系统所用到的相关资源 path_planning_code包括路径规划的算法 task_allocation——code 包括任务分配算法

本文档主要是蚁群算法路径规划，在仓储物流AGV中，需要对AGV寻路，蚁群算法用于寻找路径，本人进行整理分析，大家相互学习。

给正在研究机器人路径规划的学者一个好的参考

MATLAB算法源码合集，多种算法，LNS_VRPTW、量子遗传、路径规划、禁忌搜索、粒子群、领域搜索等

智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab代码模型及运行结果

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：matlab实现路径规划程序源码 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员

为了减少AGV（Automate Guide Vehicle，自动导引车）的运输路径长度和转折次数，提出了改进的A星算法，采用几何方法对传统A星算法规划出的路径进行进一步优化。首先遍历路径上的所有节点，剔除路径中冗余节点和不必要拐点，获取仅包含起点、必要拐点、终点的路径。最后计算AGV在拐点处的旋转角度及旋转方向，使AGV在拐点处能够调整自身姿态。并分别对传统A星算法、蚁群算法和改进A星算法进行了对比实验。实验结果表明该方法不仅保留了A星算法运算速度快的优点，还能够有效地规划出距离短且平滑的路径。提高了AGV的运行效率，降低了AGV的耗能。

随着自动化物流系统,柔性制造系统,自动化立体化仓库等的发展, 、飞作为物流系统和柔性制造系统中的关键子系统,得到越来越多的应用。主要用于输送环节,方便自动化管理,提 高系统柔性和灵活性,提高生产效率。路径规划问题是系统应用中的基本 问题之一,对路径规划问题的研究有重要的理论和实践意义