工业以太网现场总线ETHERCAT驱动程序设计及应用，扫描版，比较清晰的版本，全册230页。

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。EtherLab的the IgH EtherCAT® Master是目前常见的一种开源的主站。IgH EtherCAT Master比SOEM复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。下面是IgH的一个官网。 http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php 从这个网站下载下来的ethercat主站代码安装不方便，缺少一个Makefile文件，且它是针对Linux 2.6或者3.x内核版本编写的，有些跟以太网通信相关的内核函数不适用于Linux 4.x的版本。因此在Linux编译安装IgH时，如果你遇跟Llinux内核版本相关的问题，可以选择本资源。 具体步骤： 1.解压缩，进入文件夹 2.在Makefile中更改网卡名称为自己的以太网卡，可通过 $ip link 命令常看 3.$ make ethercatMaster 4.$ make ethercatMasterInstall

EtherCAT SOEM主站开源代码

三洋EtherCAT电机测试代码，采用SOEM主站，可以直接让电机转起来

基于SOEM-EtherCAT-cia402-motorControl的电机控制代码

IGH安装手册，beckhoff 数字量输入输出控制实例解析。

介绍EtherCAT从站设备仿真功能的应用情境，与如何开启亚信AX58100 EtherCAT从站芯片的设备仿真(Device Emulation)功能。

CiA402马达控制器产品说明书，学习CiA 402，学习EtherCAT的参考资料。网上不少地方是收费的，不知道为啥把别人的产品说明书拿来收费？

对用于运动控制的CPU 单元的设定、动作及编程 思路进行说明

禾川X3E伺服驱动说明书，详细介绍Ethercat通信相关内容，这份资料是官网无法找到的，希望对需要的人有帮助！