ROS ADVOARD AGV本地化
在这个项目中，我们旨在开发一个可以在ROS环境中工作并且可以本地化的系统。 这些软件包已在turtlebot3下进行了测试，但也可以在安装了超宽带测距传感器和里程计传感器的任何其他系统上使用。 也可以初始化机器人并将初始姿态估计发送到导航堆栈，而无需在RViz窗口上手动进行初始化，但是请记住，要使用此功能，需要使用LiDAR。 AMCL还需要初始姿势，因此此功能对于拥有完全自治的系统非常关键。 我们目前提供带有合成UWB数据的仿真程序包，但是可以对其进行调整，以便可以在具有真实UWB传感器的现实机器人中使用它。
建立
首先，您将需要利用至少4个UWB传感器
2021-05-07 20:36:05
1.11MB
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摄像机与激光雷达的外参标定
相机和3D激光雷达之间的外部校准
1，坐标系
2，环境与工具标定板摄像头激光雷达
Visual Studio 2019+opencv
matlab
PolyWorks 2017
3，流程
##参考参考
1， 2，2，
2021-05-06 22:49:56
8KB
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针对车载激光雷达和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的坐标系标定问题，设计了一种使用角反射器作标志物的标定方法。首先通过区域分割、地面滤除和标志点提取的预处理方法来提取标志点；然后借鉴3D点云匹配的方法，将坐标系联合标定转化为点云匹配问题，使用迭代最近邻点(Iterative Closest Point，ICP)算法求得两坐标系的坐标转换矩阵。最后，将标定结果与基于最小二乘法的标定结果进行对比，结果表明使用3D点云匹配的标定方法是可行的。
2021-04-27 18:30:25
551KB
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loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
2021-04-27 15:06:39
23B
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根据国外最新文献整理的LiDAR，基本原理，性能度量，典型LiDAR的结构和原理，不利天气环境中的测试结果。
2021-04-27 09:45:57
4.57MB
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