移动机器人本地化使用粒子过滤器
ROS中用于移动机器人(turtlebot3_burger)定位的粒子滤波算法的实现。
内容:
->包含算法所需的里程表和激光雷达数据的文件夹
->每个步骤都包含粒子数据的文件夹
>包含地图参数的文件夹
>绘制所选地图及其特征(障碍物)
>粒子过滤器算法和里程表/激光雷达消息处理所需的函数
>粒子过滤器算法和地图表示所需的类
>节点,用于从Odometry和Lidar收集数据并将其存储在Data文件夹中
>使用“数据”文件夹在每个步骤中计算粒子,并将结果存储在“数据/估计”文件夹中,或者直接从“数据/估计”文件夹中绘制结果
注意:
从头开始实
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