我们将在不久的将来看到 IR 4.0 的出现，多个相互连接的机械臂被用来执行协作任务。 多机械臂在可操作性和自动化效率方面优于单个机械臂。 然而，控制多个机械臂系统是一个很大的挑战。 集中式控制器可能无法处理复杂性。 集中控制器的故障将导致整个自动化工厂的运行完全崩溃。 以分布式方式工作的协作控制器能够单独控制每个机械臂设备以实现协作任务。 因此，协作控制算法需要稳健、模块化并且可以以分布式方式部署。 在最坏的情况下，可以使用我们基于观察器的容错算法解决破坏重要自动化工厂运行的传感器攻击。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_Slave1controlDoneS2_V15_O.slx 是从机 1 的 Simulink 控制。Ts 值可以更改为 0.001s。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_slave2controlDone_
2021-07-28 12:18:57
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2021-07-26 16:06:52
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基于云服务的专业课程协作学习的研究——以泰州机电高职校计算机网络技术专业为例.pdf
2021-07-25 11:02:43
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2021-07-25 09:02:05
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