初次配置库卡机器人外部轴的初学者，KUKA KRC4 外部轴配文档教程，1. 进入 workvisual, 打开或创建一个项目 步骤 1：激活项目 步骤 2：添加样本 步骤 3：选择外部轴栏 步骤 4：选择需要的外部轴
2021-04-14 21:02:37
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获取与轴相关的控制器系统参数值：
GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT)
24.清除与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
25.产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )
26.求***值函数：
EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN)
27.求算术平方根函数：
EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN)
28.求正弦函数：
EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN)
29.求余弦函数：
EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN)
30.求正切函数：
EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN)
31.求反余弦函数：
EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN)
32.求反正切函数：
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)
33.读取从信箱读取故障信息代号：
EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT)
34.工具校正：
EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT)
35.运动学分配：
EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN)
36.运动学链接：
EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN)
37.通过笛卡尔位置获取轴位置：
EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT)
38.通过轴位置获取笛卡尔位置：
EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT)
39.获取相反的矢量位置：
2021-04-13 17:09:14
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系统配置 315F连接KUKA Profinet 2016-10-22.pdf，简单快递配置安全PLC走profisafe和库卡机器人通讯
2021-04-01 16:06:40
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