ETHERCAT手册

此xml是松下A6BF的配置文件,通过此配置文件，能让我们很快的连接EtherCAT主站，搭建运动控制系统.

本文档分析了国内某ehtercat主站的启动过程。对启动过程中的每一个报文的作用进行了标注。部分标注如下： "DC过程： 1.主站写900，发一帧写的数据；只要是写900，每个口的会锁存接收时间； 2.主站读900 16byte:读区上一次写900数据帧时，锁存器的接受时间；有了锁存时间，就可以计算传导延时； 3.读取918 8byte，ECAT Processing Unit的接受时间，该时间减去主站系统时间，就是system time offset 4.将920 8byte中写入系统时间偏移，将928 4byte中写入传导延时。 5.周期性向910 8byte中写入新的时间。 同步时钟设置过程： 设置起始DC事件时间 990 8byte 启动同步时钟 从站芯片应该没有自己的mac地址；从站会接受所有的网卡数据。返回数据时，都是将主站的mac做了修改并返回。 "

ethercat协议以太网报文，可以用wireshark软件打开，适用于学习ethercat报文解析，学习各种工业以太网协议可参考本人其他下载文件

官方文档，介绍了EtherCAT的诊断原理，具体的使用方法

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- CiA402 数据对象 - CiA402状态机 这种应用支持CSP模式和CSV运作模式。 CiA402特别的文件 cia402app.c：CiA402驱动架构的实施 cia492appl.h:驱动结构的数据结构，定义和轴的结构 STM320F28335+ET1100,包含CiA402等驱动代码，

EtherCAT从站协议工具SSCV512

倍福Twincat3安装包

STM32_F4_LAN9252_SPI_Ethercat通讯 采用spi接口，采用stm32F4最近HAL库，内涵xml文件，LAN9252_SPI.ioc配置文件，添加usart1作为串口输出，可以显示网络下发的数据。完全个人移植。